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時間待ちはシステムに一任

 
　タスクが時間待ちをして動作する必要があるときは、システムコール
　wai_tskを利用するように工夫した方がよいでしょう。

　人間や機械が相手の場合は、10msのＮ倍でだいたいの処理を実現
　可能です。

　時間待ちのために、タイマー割込みを使う方法もありますが、RTOSの
　もつ機能に任せた方が、簡単で安全です。




周期的データ取得例

　周期的にデータ取得しながら、動作するシステムでは、wai_tsk
　システムコールを利用します。

　計測分野では、このような周期的データ取得タスクが便利です。

　温度センサーからデータ取得し保存する例を説明します。

　温度センサーへ、データ変換開始を指定してから750ms後に
　結果を取得して保存するには、次のシーケンスを適用します。

    

  1. 温度センサーからデータ取得

  2. データ保存

  3. 温度変換の指令発行

  4. システムコールで時間指定


　タスクでは、次のコードにします。
  typedef unsigend short UWORD ;

  void tsk8_proc(void)
  {
    UWORD tmp ;
    /* 温度センサーからデータ取得 */
    tmp = get_thermometer();
    /* データ保存 */
    store_data( tmp );
    /* 温度変換の指令発行 */
    start_thermometer();
    /* システムコールで時間指定 */
    wai_tsk( 75 ) ;
  }

　タスクの初期状態はREADYにします。
  sta_tsk( TSK_ID8 , TTS_READY ) ;

　初期状態をREADYとしたので、タスクは次の状態遷移を繰り返します。
    READY->RUN->WAIT->READY->RUN->WAIT->READY->

　最初の温度は、ゴミになりますが、２回目以降の正常値になります。

　システムコールwai_tskは、10msから655350msまで
　時間差を扱えます。
　１分ごとの温度計測にしたいときは
    wai_tsk( 60 * 100 )
　とします。




限時タイマー処理

　システムにより、特定イベント発生直後に、信号をONし、指定時間後に
　その信号をOFFしたいことがあります。
　これは、オフディレイタイマーと呼ばれます。

　また、特定イベント発生から指定時間後に、信号をONしたいことも発生
　します。この動作は、オンディレイタイマーと呼ばれます。

　オフディレイとオンディレイは、まとめて限時タイマーと呼ばれます。

　オフディレイタイマーを、タスクで実現します。

　イベントをとらえて、信号をONしてから、システムコールで
　時間待ちのタスクを起動します。
　待ち時間は、10msの整数倍で制御することにしてカウンタを
　使います。
  unsigned short count ;

  void tsk5_proc(void)
  {
    if ( OUT_EVENT == ON ) {
      XSIGNAL = ON ;
      count = XPERIOD ;
      rsm_tsk( TSK_ID6 );
    }
  }
　指定時間内ではCycle動作をし、タイムアウトした時点で信号を
　OFFします。タスクとしては、その時点で終了します。
  void tsk6_proc(void)
  {
    count-- ;
    if ( count == 0 ) {
      XSIGNAL = OFF ;
      slp_tsk();
    } else {
      wai_tsk( 1 );
    }
  }
　イベントを監視するタスクはREADY、オフディレイ用タスクは
　SUSPENDで起動します。
  sta_tsk( TSK_ID5 , TTS_READY   );
  sta_tsk( TSK_ID6 , TTS_SUSPEND );

　オンディレイタイマーを、タスクで実現します。

　イベントをとらえて、システムコールで時間待ちのタスクを起動します。
　待ち時間は、１０ｍｓの整数倍で制御することにしてカウンタを
　使います。
  unsigned short count ;

  void tsk5_proc(void)
  {
    if ( OUT_EVENT == ON ) {
      count = XPERIOD ;
      rsm_tsk( TSK_ID6 );
    }
  }
　指定時間内ではCycle動作をし、タイムアウトした時点で信号を
　ONします。タスクとしては、その時点で終了します。
  void tsk6_proc(void)
  {
    count-- ;
    if ( count == 0 ) {
      XSIGNAL = ON ;
      slp_tsk();
    } else {
      wai_tsk( 1 );
    }
  }
　イベントを監視するタスクはREADY、オフディレイ用タスクは
　SUSPENDで起動します。
  sta_tsk( TSK_ID5 , TTS_READY   );
  sta_tsk( TSK_ID6 , TTS_SUSPEND );
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