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タスク定義の定石

　USOは、ノンプリテンプティブなRTOS(Real Time Operating System)なので
　タスクを実現する関数内部で、無限ループ処理をすると、そのタスクがＣＰＵ
　を使い続けることになります。

　タスク処理では、無限ループは禁止です。
　無限ループなしで、タスク処理を作成します。

　タスクは、動作により３種類に統合できます。

Standard(スタンダード)
One Shot(ワンショット)
Cycle(サイクル)

　この３種類のいずれかでタスクを記述します。

　具体的なタスク定義を説明します。


イベント処理タスク
　USOでは、１イベントに１機能を実現するようにタスクを
　定義すると、見通しがよくなります。

　イベントを補足するタスクを定義しておき、そのタスクから
　機能を実現するタスクを起動するようにします。
　マスタ、スレーブのイメージでタスクを定義すると楽です。

　次の例は、タスク０でタスク２を起動し、タスク１でタスク２を
　停止します。
　またタスク１は、タスク３を起動して、後処理を一任しています。

  void tsk0_proc(void)
  {
    /* イベント補足 */
    if ( event == ON ) {
      rsm_tsk( TSK_ID2 );
    }
    /* 周期指定 １０００ｍｓ */
    wai_tsk( 100 ) ;
  }

  void tsk1_proc(void)
  {
    /* イベント補足 */
    if ( event == OFF ) {
      sus_tsk( TSK_ID2 );
      rsm_tsk( TSK_ID3 );
    }
    /* 周期指定 １０００ｍｓ */
    wai_tsk( 100 ) ;
  }

  void tsk2_proc(void)
  {
    /* 何か処理 */
  }

  void tsk3_proc(void)
  {
    /* 何か処理 */
    slp_tsk();
  }

　タスクの個数は、なるべく少ない方がよいので、次のように
　記述しても同じことを実現できます。

  void tsk0_proc(void)
  {
    /* イベント補足 */
    if ( event == ON ) {
      rsm_tsk( TSK_ID2 );
    } else {
      sus_tsk( TSK_ID2 );
      rsm_tsk( TSK_ID3 );
    }
    /* 周期指定 １０００ｍｓ */
    wai_tsk( 100 ) ;
  }

  void tsk2_proc(void)
  {
    /* 何か処理 */
  }

  void tsk3_proc(void)
  {
    /* 何か処理 */
    slp_tsk();
  }



時間シーケンス処理
　システムによっては、動作が決められていることがあります。

　このように動作が決められている場合は、シーケンス処理が
　できるようにします。
　最も身近にあるシーケンス処理は、交通信号でしょう。

　シーケンス処理は、時間と順序を管理するタスクを用意して
　そのタスクが、他のタスクの面倒をみるようにします。

　交通信号機が「赤→黄→緑→黄→赤」と繰返すとして
　タスクを定義してみます。


  unsigned char state ;

  void tsk0_proc(void)
  {
    switch ( state ) {
      /* 赤のみ点灯 */
      case  0 : rsm_tsk( TSK_ID1 ); break ;
      /* 黄のみ点灯 */
      case  1 : rsm_tsk( TSK_ID2 ); break ;
      /* 緑のみ点灯 */
      case  2 : rsm_tsk( TSK_ID3 ); break ;
      /* 黄のみ点灯 */
      case  3 : rsm_tsk( TSK_ID2 ); break ;
      /* 安全処理 */
      default : rsm_tsk( TSK_ID1 ); break ;
    }
    /* カウンタ更新 */
    state++ ;
    state %= 4 ;
    /* 周期処理 */
    wai_tsk( 1000 );
  }

  void tsk1_proc(void)
  {
    /* 赤のみ点灯 */
    LED_RED    = LED_ON  ;
    LED_YELLOW = LED_OFF ;
    LED_GREEN  = LED_OFF ;
    /* 終了 */
    slp_tsk()
  }

  void tsk2_proc(void)
  {
    /* 黄のみ点灯 */
    LED_RED    = LED_OFF ;
    LED_YELLOW = LED_ON  ;
    LED_GREEN  = LED_OFF ;
    /* 終了 */
    slp_tsk()
  }

  void tsk2_proc(void)
  {
    /* 緑のみ点灯 */
    LED_RED    = LED_OFF ;
    LED_YELLOW = LED_OFF ;
    LED_GREEN  = LED_ON  ;
    /* 終了 */
    slp_tsk()
  }



イベントシーケンス処理
　時間ではないイベントを利用するシーケンス処理もあります。

　このようなイベントの処理タスク記述にも定石があります。

　最も身近にあるイベントシーケンス処理の例は、自動ドアです。

　シーケンス動作を考えます。

物体が、ドアの前にあれば、ドアを開けます
指定時間ドアを開けます
ドアを横切るかドアの前に物体がなければ、ドアを閉じます

　安全のためには、さらに処理が必要ですが、根幹となる
　シーケンス動作は、これで充分です。

　必要となるイベントをリストします。

ドアの前に物体があると検出
ドアを横切る物体があると検出
指定時間経過した

　これらのイベントをOBJECT_EXIST、OBJECT_CROSS、TIME_OUTの
　３つのフラグで表現して、タスクを記述していきます。
　（定義しようと考えるタスク以外は、存在すると仮定し
　　記述するのがコツです。）

　物体がドアの前にあったことを判断して、ドアを開けるタスク
  void tsk0_proc(void)
  {
    if ( OBJECT_EXIST == ON ) {
      rsm_tsk( TSK_ID1 );
      slp_tsk();
    }
  }

　ドアを開けるタスク
  void tsk1_proc(void)
  {
    /* ドアを開ける信号出力 */
    /* 待ち時間指定 */
    time_count = TIME_INTERVAL ;
    /* 時間待ちタスクを起動 */
    rsm_tsk( TSK_ID2 );
    slp_tsk();
  }

　指定時間経過させるタスク
  void tsk2_proc(void)
  {
    /* 判定 */
    if ( time_count ==  0 ) {
      TIME_OUT = ON ;
      rsm_tsk( TSK_ID3 );
      slp_tsk();
    } else
    /* 時間待ち */
    {
      time_count-- ;
      wai_tsk( 100 );
    }
  }

　指定時間経過を確認するタスク
  void ts3_proc(void)
  {
    if ( TIME_OUT == ON ) {
      TIME_OUT = OFF ;
      rsm_tsk( TSK_ID4 );
      slp_tsk();
    }
  }

　ドアを横切るかドアの前に物体がなければ、ドアを閉じるタスク
  void tsk4_proc(void)
  {
    if ( OBJECT_EXIST == OFF && OBJECT_CROSS == OFF ) {
      /* ドアを閉じる信号出力 */
      /* 最初のタスクを起動する */
      rsm_tsk( TSK_ID0 );
      slp_tsk();
    }
  }

　他のタスクを起動する条件を考えて、ドミノ倒しのようにタスク
　を動かすようにすると、自然にシーケンス処理を実行できます。

　最初に実行するタスクだけをREADYにして、他はSUSPENDで起動します。

　　sta_tsk(TSK_ID0,TTS_READY)  ;
　　sta_tsk(TSK_ID1,TTS_SUSPEND);
　　sta_tsk(TSK_ID2,TTS_SUSPEND);
　　sta_tsk(TSK_ID3,TTS_SUSPEND);
　　sta_tsk(TSK_ID4,TTS_SUSPEND);

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