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タスク間通信

　USOは、タスク間通信を実現する機能は持ちません。

　タスク間で、情報交換するには、グローバル変数を使います。

　グローバル変数を使う場合は、次の指針で定義するとよいでしょう。

１ビット単位の情報交換->フラグ利用
１バイトの情報交換    ->変数利用
２バイトの情報交換    ->変数利用
３バイト以上の情報交換->配列か構造体変数利用



１ビット単位の情報交換
　１ビットで充分な情報は、イベントフラグ、信号などです。

　USOは、Ｃで動作するので、次のように８ビットで表現できる変数の
　中に１ビット単位の記憶領域を確保します。

  typedef union {
    struct {
      unsigned B0:1;
      unsigned B1:1;
      unsigned B2:1;
      unsigned B3:1;
      unsigned B4:1;
      unsigned B5:1;
      unsigned B6:1;
      unsigned B7:1;
    } BIT ;
    unsigned char DR ;
  } FLAGSP ;

  FLAGSP xflags ;

  #define FLAG0 xflags.BIT.B0
  #define FLAG1 xflags.BIT.B1
  #define AFLAG xflags.BIT.B2
  #define BFLAG xflags.BIT.B3

  ２つのタスクを交互に動かしたい場合は、次のように定義します。
  #define OFF 0
  #define ON  OFF+1

  void tsk1_proc(void)
  {
    if ( FLAG == OFF ) {
      /* 何か動作を記述 */
      FLAG0 = ON ;
    }
  }

  void tsk2_proc(void)
  {
    if ( FLAG == ON ) {
      /* 何か動作を記述 */
      FLAG0 = OFF ;
    }
  }

  フラグをOFFにして、システムコールsta_tskで２つのタスクをREADY
　にすれば、タスク１、タスク２の順で交互に動作を繰り返します。
  FLAG = OFF ;
  sta_tsk( TSK_ID1 , TTS_READY ) ;
  sta_tsk( TSK_ID2 , TTS_READY ) ;

　１ビットのフラグを利用して、２個のＬＥＤを交互に点滅する場合は
　次のようにタスクを定義します。
  #define OFF 0
  #define ON  OFF+1

  void tsk0_proc(void)
  {
    if ( ENABLE_LED == ON ) {
      /* １秒周期 */
      wai_tsk( 100 );
    } else {
      sus_tsk( TSK_ID1 );
      sus_tsk( TSK_ID2 );
      rsm_tsk( TSK_ID3 );
    }
  }

  void tsk1_proc(void)
  {
    if ( FLAG == OFF ) {
      LED_LEFT  = LED_ON  ;
      LED_RIGHT = LED_OFF ;
    }
  }

  void tsk2_proc(void)
  {
    if ( FLAG == ON ) {
      LED_LEFT  = LED_OFF ;
      LED_RIGHT = LED_ON  ;
    }
  }

  void tsk3_proc(void)
  {
    LED_LEFT  = LED_OFF ;
    LED_RIGHT = LED_OFF ;
    slp_tsk();
  }


１、２バイトの情報交換->変数
　１、２バイトの情報交換では、グローバル変数を用意して対処します。

　１ビットのフラグを利用して、２個のＬＥＤを交互に点滅する場合は
　次のようにグローバル変数を定義し、利用します。
  #define OFF 0
  #define ON  OFF+1

  unsigned char led_pat[3] = {0x00,0x01,0x02};

  #define OFF_PATTERN      0
  #define RIGHT_ON_PATTERN 1
  #define LEFT_ON_PATTERN  2

  void tsk0_proc(void)
  {
    if ( ENABLE_LED == ON ) {
      /* １秒周期 */
      wai_tsk( 100 );
    } else {
      sus_tsk( TSK_ID1 );
      sus_tsk( TSK_ID2 );
      rsm_tsk( TSK_ID3 );
    }
  }

  void tsk1_proc(void)
  {
    if ( FLAG == OFF ) {
      LED_BITS = led_pat[RIGHT_ON_PATTERN];
    }
  }

  void tsk2_proc(void)
  {
    if ( FLAG == ON ) {
      LED_BITS = led_pat[LEFT_ON_PATTERN];
    }
  }

  void tsk3_proc(void)
  {
    LED_BITS = led_pat[OFF_PATTERN];
    slp_tsk();
  }


３バイト以上の情報交換->配列利用
　他のコンピュータから、コマンドを与えられて動作するような
　場合には、コマンドとパラメータが必要になります。

　配列を利用して、受信バッファを構成するのが定石です。

　コマンドを解釈し、他のタスクに指示を与えるための専用タスク
　を用意して、コマンドインタプリタとします。
  char sbuf[16] ;
  char cmd ;
  char sub_cmd ;

  void tsk0_proc(void)
  {
    /* 受信バッファにデータなければ、そのまま抜ける */
    if ( SFLAG == OFF ) return ;
    /* フラグ処理 */
    SFLAG = OFF ;
    /* Unkownコマンドならば、そのまま抜ける */
    if ( is_valid_cmd( *(sbuf+0) ) == NO ) return ;
    /* branch */
    switch ( *(sbuf+0) ) {
      /* ID設定 */
      case 'I' :
           cmd     = *(sbuf+1) ;
           sub_cmd = *(sbuf+2) ;
           rsm_tsk( TSK_ID1 ) ;
           break ;
      /* SPAN設定 */
      case 'S' :
           cmd     = *(sbuf+1) ;
           sub_cmd = *(sbuf+2) ;
           rsm_tsk( TSK_ID2 ) ;
           break ;
    }
  }

  void tsk1_proc(void)
  {
    char stype ;
    char snum  ;
    /* 形式取得 */
    stype = cmd ;
    /* シリアル番号 */
    snum = 0 ;
    if ( '0' <= sub_cmd && sub_cmd <= '9' ) {
      snum = sub_cmd - '0' ;
    }
    if ( 'A' <= sub_cmd && sub_cmd <= 'F' ) {
      snum = sub_cmd - 'A' + 10 ;
    }
    /* EEPROMへ保存 */
    store_eeprom( stype , snum );
    /* 終了 */
    slp_tsk() ;
  }

  void tsk2_proc(void)
  {
    char snum  ;
    /* １０の位 */
    snum = cmd - '0' ;
    snum *= 10 ;
    /* １の位 */
    snum += (sub_cmd - '0') ;
    /* EEPROMへ保存 */
    store_eeprom( SPAN_ADDRESS , snum );
    /* 終了 */
    slp_tsk() ;
  }

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