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大会

 
　大会前夜は、Ｍさんの事務所で最終調整をしつつ
　Ｍさんマシンのファームウエアを、２人で作って
　いました。
　午後8:20から始めて、午後9:30にはクランク、レーン
　チェンジを残して走るように。

　前夜は10時頃にホテルに戻り、シャワーを浴びて就寝。
　Ｍさんの事務所からホテルまで２ブロックで５分ほど。




西中島南方→寝屋川

　24日朝食、洗顔後、身支度を整えてＭさんの事務所に。
　8:10にホテルを出て、Ｍさんの事務所には8:20頃到着

　今年は、早めに会場控え室に到着しようと9:00頃
　Ｍさんの事務所を後にします。

　西中島南方から淀屋橋まで、地下鉄御堂筋線を利用。



　淀屋橋から寝屋川までは、京阪電車に乗車。



　9:52の急行で寝屋川に向かい、駅を後にして一路
　大阪電気通信大学の自由工房のある実験棟に。






マシン拝見

　例年参加している方々に挨拶して、自慢のマシンを
　見せて頂きました。

　RMCRでの上位入賞を果たしているＴさんのマシン。



　防衛大学校のＴ教授のマシン。



　MCR_VC初参加のＴさんのマシン。



　大阪電気通信大学に最も近い工業高校である
　淀川工科高校の生徒のマシン。



　各様のマシンですが、画像処理部門では次のように
　レギュレーションが緩くなっています。

　上記以外は、MCR、RMCRで規定されている通りです。
　ただし、今回のマシンは、すべてMCR、RMCRの規定に
　沿った仕様で作成されていました。




走行

　MCR_VCでは、スタートゲート利用とマニュアルでのスタートを
　選べます。どちらを使うのか宣言してからのスタートします。



　２回とも、参戦中の最悪の1.5ｍ。

　原因は、静電気でFPGAのピンが損傷。

　１回目の走行が終わった時点で、FPGAのUCFファイル
　内容を変更し、ピンを入れ替えました。

　ピン入れ替え後、試走コースで曲線をトレースする
　部分が動いていることを確認。

　２回目の走行でも、同じ1.5mくらいになったので
　それ以上原因追求は無理として、ホテルに戻って
　の動作確認です。

　カメラから画像データを取得する８ビットバスのうち
　１ピンが静電気でおかしくなっていました。

　接続を変えてみると、どうやら正しいデータを取得する
　ようになりましたが、詳細は自宅に戻ってからと考えて
　３月に入ってからの原因追求としました。




サポート

　MCR_VC初参加のＴさんは、自分、Ｍさんと同じOV7670を
　カメラとして利用していました。

　画像データは、日昇テクノロジーの液晶を使って表示です。



　マシンは、ＭＣＲ実行委員会が標準としているメカを利用。
　制御はH8利用かと、たずねてみるとArduinoとの回答が。

　試走コースで動かしているのを見ると、移動スピードに対し
　制御が遅れているような印象を持ちました。

　再度聞いてみると、H8がモータを制御しているが、Arduino
　が期待しているスピードよりも速いとのこと。H8のファーム
　ウエアを作っても、それを転送するソフトがないとの返答。

　持参したPCの中に、H8用のファームウエアをダウンロードする
　アプリケーションが２つ入っていたはずと思い、探してみると
　ありました。



　PCと一緒に持参したUSBメモリの中に、必要なファイルを
　格納して、Ｔさんに渡して試してもらうと、ＯＫとのこと。

　H8が担当するモータの回転数が落ちて、Arduinoとの
　コラボレーションがうまくいくようになりました。

　試走コースでは、うまく動くようになりましたが
　すべての条件を満たすまでに、Arduinoのコードを
　仕上げられなかったようで、１回目より走行した
　距離は短くなりました。

　「来年、また同じマシンで参加します。」とのことで
　Ｔさんは会場を後にしました。来年、また会いましょう。

　OV7670をより簡単に使うため、マイコンと一体化した
　ユニットを用意した方がよいと考えました。Ｔさんに
　「どんなAPIを持ったユニットがよいですか。」と聞き
　それを反映したマイコンボードを、別ページで公開する
　と決めました。




表彰式、懇親会

　大会が終了し、コース撤去が終わるまで、少し
　技術上の情報交換しました。

　淀川工科高校の生徒が利用したセンサーとサーボモータの
　舵角を決定する前に、画像データがどれだけ欲しいのか。

　表彰式は、高校生BasicClass、高校生AdvancedClass、一般
　部門、画像処理部門。

　画像処理部門におけるGold、Silver、Bronzeの３人の
　表彰だけは、写真撮影ができたので、ここで紹介です。

　GoldのＴさん。



　SilverのＫさん（淀川工科高校）。



　BronzeのＮさん。



　札幌国際情報高校で開催される全国大会の表彰式を
　ほぼ毎年見ているので、こじんまりしていますが
　大会参加者が後方にいる分だけ、意味があるように
　感じます。

　表彰式が終わり、懇親会となりました。

　宮古工業高校の先生と小樽から参加した自分が卓
　を挟み対面になったので、北と南の端の参加者が
　話すことに。

　いろいろとMCR_VCマシンに関連する内容を説明して
　高校生が参加するためには、BasicClassのイメージ
　で、カメラユニットが使えるようになっていること
　が第１歩とわかりました。

　OV7670とSTM32M3Discoveryをあわせたユニットを
　\3000程度で実現できるか、挑戦してみます。

　STM32M3Discoveryは、秋月電子で\950。



　開発環境その他は、ダウンロードしてインストールして
　使える他に、ファームウエアのダウンロードはUSBです。
　他に、ジャイロ、加速度センサー、磁気センサーが基板
　上にあるので、いろいろな応用ができます。

　OV7670のFIFOなしで\1950。
　合計で\3000以内です。

　梅雨に入る前の長期連休を利用して、カメラとマイコンを
　組み合わせたユニットを設計、開発することに。
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