メカ作成

　2010年2月の大会では、参戦したライントレーサの中に、ほぼ完走する
　マシンがありました。

　これを見たとき、2011年の大会では完走に加えて、タイムが問題になる
　と考え、ラジコンをベースにした、シャーシを作りました。



　ベースに、基板と電池を入れたタッパーを載せます。
　実際に走らせる場合は、タッパーの蓋をあけます。



　タッパーの中には、基板と電池があるだけなので、発熱による暴走を
　考えなくてもよいのですが、ケーブルを引き込むのが面倒なので、
　走行時に、蓋をあけます。

　バンパー部分にカメラを装着し、ケーブルを基板に接続します。

　メカの高さは、130mmでMCRのレギュレーションである、150mmを
　下回っています。
　横幅は180mmで、MCRのレギュレーションである300mmを下回ります。

　全長と重量のレギュレーションはありませんが、A4の紙にすっぽりと
　収まる面積になっています。

　重量は、電池を含んでも、400g以内に収まりました。


走行系
　使ったラジコンのメカは、前輪が操舵、後輪が前進・後退ができる
　仕様でした。

　前輪、後輪ともに２本の線があるだけで、Ｈブリッジによる制御が
　必要になりました。

　手元に、ＨブリッジICの中をエミュレートする目的で自作した
　ボードがあったので、流用することにします。



　Ｈブリッジボードの詳細は、次の章で説明します。

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