１球移動ロボット

　１球移動ロボットは、車輪を使わないでスーパー
　ボールのような球を回転させます。





　球の回転により、平面を任意の方向に進みます。

　モータの数をなるべく少なくした方が、制御しやすいので
　正三角形の頂点にモータを配置する方式を採用します。

　正三角形を採用すると、モータは３個必要になります。
　モータは、正転、逆転ができるようにすると、回転数に
　より、球の中心を平面に投影した点を中心に３６０°の
　任意の方向に移動できます。

　モータ同士の相対角度は一定なので、回転数を制御すると
　移動速度を制御できます。

　回転数と速さ、方向、向きがどうなるかを計算後、表示
　してみます。

　３個のモータの回転数を入力することで、どう移動するのかを
　Tcl/Tkのスクリプトでシミュレートして表示します。

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