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初期化

　本ボードは、ＰＩＣを利用しているため、次の
  初期化が必要になります。

ポート初期値
ポート入出力方向
タイマー０動作
変数初期値
割込み


  初期化全体を取り仕切る関数を定義します。

void initialize(void)
{
  initialize_port_values();
  initialize_port_directions();
  initialize_timer_0();
  set_others();
  enable_each_interrupts();
}


ポート初期値
  サーボモータを動かす前に、すべての出力を１にします。
  これで、サーボモータへの出力は、０となりモータは動き
  ません。

void initialize_port_values(void)
{
  a_port = 0xff ;
  b_port = 0xff ;
  c_port = 0x3f ;
}


ポート入出力方向
  Ａ、Ｂ、Ｃの各ポートは、次のように利用します。

A5 -> servo motor signal #15
A4 -> servo motor signal #14
A3 -> DIP bit 3
A2 -> DIP bit 2
A1 -> DIP bit 1
A0 -> DIP bit 0


C7 -> RxD
C6 -> TxD
C5 -> servo motor signal #13
C4 -> servo motor signal #12
C3 -> servo motor signal #11
C2 -> servo motor signal #10
C1 -> servo motor signal #9
C0 -> servo motor signal #8


B7 -> servo motor signal #7
B6 -> servo motor signal #6
B5 -> servo motor signal #5
B4 -> servo motor signal #4
B3 -> servo motor signal #3
B2 -> servo motor signal #2
B1 -> servo motor signal #1
B0 -> servo motor signal #0

  上記の内容から、１６進で各ポートの入出力方向を設定します。

void initialize_port_directions(void)
{
  /* no A/D contervers */
  setup_adc_ports( NO_ANALOGS );
  /* PORT A out out in in in in */
  set_tris_a( 0x0f );
  /* PORT B out out out out out out out out */
  set_tris_b( 0x00 );
  /* PORT C in out out out out out out out */
  set_tris_c( 0x80 );
}


タイマー０動作
  タイマーは、0xffから0x00に変化するときに、割込みを
  発生させます。ステートマシンを、100usごとに動かす
  ための検討をします。

  ２０ＭＨｚをシステムクロックすると、タイマーに入力
  されるクロック周波数は、５ＭＨｚが最高になります。

  プリスケーラは、２、４、８、１６、３２、１２８、２５６
  分周するため、２．５ＭＨｚ(=2/5us)で内部カウンタを＋１
  します。

  ２／５us × ？ ＝ 100usから２５０と計算できます。

  タイマー割込みが発生する度に、内部カウンタに256-250
  =6を設定し直します。

void initialize_timer_0(void)
{
  /* set TMR0 6 (256-250) */
  set_timer0(6);
  /* set prescaler */
  setup_counters( RTCC_INTERNAL , RTCC_DIV_2 ) ;
  /*
    20MHz -> timer0 clock 5MHz -> 5MHz / 2
    2/5 us * 250 = 100us 
  */
}


変数初期値
  初期化が必要な変数を列挙します。

ステートマシン制御変数
通信バッファインデックス
サーボモータパルス幅
通信バッファ
フラグ
ボード番号

  それぞれを所定の値にします。

void set_others(void)
{
  UBYTE loop ;

  /* state machine */
  state = 0 ;
  /* buffer index */
  s_idx = 0 ;
  /* set servo initial value */
  for ( loop = 0 ; loop &t; CHA_MAX ; loop++ ) {
    ch[loop] = MID_VALUE ;
  }
  /* set serial buffer */
  for ( loop = 0 ; loop &t; SMAX ; loop++ ) {
    sbuf[loop] = 0 ;
  }
  /* clear flags */
  sflag = OFF ;
  tflag = OFF ;
  /* get block number */
  offset = a_port & 0x0f ;
}


割込み
  受信、タイマーの割込みを許可した後に、全体の
  割込みを許可します。

void enable_each_interrupts(void)
{
  enable_interrupts( INT_RDA );
  enable_interrupts( INT_RTCC );
  enable_interrupts( GLOBAL );
}

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