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変数

 
　ＰＩＣでＣ言語を利用する場合、アーキテクチャ上の
  問題から、スタックを確保できません。グローバルを
  利用し、出来る限りスタック操作エミュレートが発生
  しないようにします。




データ型再定義

　ＣＣＳ社のＣ言語コンパイラは、Ｃ言語の仕様である
  そのコンピュータで、基本となるビットサイズをint
  に割り当てるという設計思想のもとに、８ビットを
  intにしています。

  これでは、使いにくいので、次のようにデータ型を
  再定義します。

typedef signed   int  SBYTE ;
typedef unsigned int  UBYTE ;
typedef signed   long SWORD ;
typedef unsigned long UWORD ;





通信関連変数

　本ボードには、８個ないしは１２個のサーボモータを
  接続できます。ＰＣから、どのサーボモータに、値を
  渡すのかを、シリアルで送信します。ＰＩＣの中に、
  シリアル用のバッファを用意しておき、ＰＣから来る
  情報を保存します。

  バッファとバッファ中の位置を示す、２変数が必要に
  なります。配列を利用して、バッファを構成します。

UBYTE sbuf[5] ;
UBYTE s_idx ;





サーボモータ制御用変数

　本ボードには、最大１６個のサーボモータを接続する
  ので、１個のサーボモータに送り出すパルス幅を個別
  に格納しておかなければなりません。配列変数chに、
  パルス幅を格納します。

  サーボモータには、２０msに１度、１ms〜２msの間の
  パルス幅を出力しなければなりません。
  最小値が１ms、最大値が２msになります。

  100us毎に割込みで、変数stateをインクリメントします。
  ステートマシンを動かし、２０msでステートが一巡する
  ように工夫します。

  また、100usの幅でＨレベル出力時間を可変できるように
  するため、サイズ１０の配列を２つ用意します。０〜７の
  サーボモータには配列変数svbを、８〜15のサーボモータ
  には配列変数svcを割り当てます。


#define CHA_MAX 12

UBYTE state ;
UBYTE ch[CHA_MAX] ;
UBYTE svb[10];
UBYTE svc[10];





フラグ用変数

　本ボードには、受信割込み、タイマー割込みを利用
  するので、２つのフラグを用意します。

  タイマー割込みは、タイマーが100usを計測する度に
  オンにします。

  受信割込みは、コマンドを入力し終わったときに、
  フラグをオンにします。

UBYTE sflag ;
UBYTE tflag ;





オフセット用変数

　本ボードには、カスケードにシリアル通信コードを
  接続できます。４ビット回転ＤＩＰスイッチを利用
  して、ボードの番号を設定します。ボードの番号を
  オフセットとして、保存する変数を用意します。

UBYTE offset ;
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