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ソフトウエア構成

 
　本ボードのソフトウエアは、次のフローで実現します。

    

  1. 初期化

  2. タイマー割込み発生検出時、パルス出力処理

  3. シリアルコマンド検出時、パルス幅再設定

  4. ２に戻る



  トップレベルの処理（main関数）は、以下とします。

void main(void)
{
  /* initialize port and variables */
  initialize();
  /* endless loop */
  while ( TRUE ) {
    /* send pulse to servo motors */ 
    if ( tflag == ON ) {
      tflag = OFF ;
      send_pulse();
    }
    /* serial communication process */
    if ( sflag == ON ) {
      sflag = OFF ;
      proc_serial();
    }
  }
}




パルス出力処理


　各サーボモータに、パルスを出力するのは、タイマー
  割込みで実現します。タイマー割込みが発生すると、
  次のシーケンスを実行します。

    

  1. 内蔵カウンタ初期化

  2. ステートマシン用変数stateインクリメント

  3. 変数stateが２００になったら０にもどす

  4. フラグ設定



  フラグが設定されると、ステートマシンを呼び出します。




コマンド処理


　受信割込みを利用し、１文字ずつバッファにコマンド
  を格納していきます。
  次のシーケンスを実行します。

    

  1. 受信した１文字入力

  2. 受信した１文字をバッファに格納

  3. バッファインデックスをインクリメント

  4. インデックスが５になったら０にもどす

  5. フラグ設定



  デリミタ('\r')を検出したならば、フラグを設定し
  main関数内部で、パルス幅を設定します。
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