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マシン組上げ

　移動メカ、GBC(Game Boy Camera)の動作テストが終了したので
　マシンを組上げます。



　モータのシャフトには、アルミのカプラを利用しTAMIYAの
　スポンジタイヤをはめ込みました。スリックタイヤです。

　モータのギア比は１０：１とし、スピードよりも可制御性を
　重視しています。

　安定した電源が必要なので、モータは１個につき１個のDCDC
　コンバータ（12V）を入れてあります。また、マイコンおよび
　センサーの電源は、5V出力のDCDCコンバータを利用。

　モータドライバは、コンプリメンタリーペアのMOSFETを使い
　専用フォトカプラでMOSFETを駆動。TLP251は手持ちです。
　上位互換のTLP351を入手できます。

　スタートゲートの開閉を、GBCで捉えられない場合を考え
　スイッチスタートができるようにしてあります。

　動作状態を表示できるように、赤、緑のLEDを左右に８個
　配置しています。試走では状態モニタに、本番では電飾
　となるでしょう。

　制御基板の下に８本の２次電池を配置し、低重心として
　走行を安定させました。

　電池は、ニッケル水素電池を使います。



　DCDCコンバータを使うので、10V前後であればよく
　本番の走行で、電池容量が低下したならマンガン
　電池８本でもコース１周は可能。

　組上げたマシンは、愛猫をイメージ。
　（全盛期、１日に鼠を３匹も狩ってくるハンターでした。
　　避妊手術後も鼠駆除に精を出してました。）



　移動メカには、次のGBCプレートを取付けます。




　GBCの上に開けた穴に、支柱となる長いスクリュービスを
　入れて固定します。傾斜角度が少ないので、ミラーを使い
　路面の状態をGBCへ投影。

　次のLED照光器をGBCプレートに嵌め込みます。



　最上位には、ArduinoかFPGA基板を使います。

Arduino



　LPC1114をArduino互換で使うこともできるので
　最終的には、ATmega168とLPC1114の混在基板を
　使うことにします。

FPGA



　予備マシンは、マルチプロセッサ構成の密着タイプ
　センサーを利用します。



　密着タイプセンサーは８ビット出力ですが、GBCの
　制御基板は４ビット出力。ファームウエアの変更は
　センサー処理だけで対応。

　曲線をテストするため、大きめのアクリル板に黒画用紙を
　貼付け、白テープをつけます。知人が作ったテストコース
　を参考にします。



　スタートゲートセンサーは、Real Robotで使われていた
　フォトリフレクタ使用。



　GBCがスタートゲートの開閉を判断できそうにない
　場合にのみ利用します。
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