模擬コース

　自宅隣の物置２Ｆに模擬コースをおいて試走しました。

　試走するマシンの状態は、次のようになっています。



　26本のLEDを載せた照光器を配置しています。



　コースに載せると、次のようになりました。



　ノーマル走行コースは、以下です。



　クランク、レーンチェンジのための白線を
　好きな位置につくるため、白テープを使い
　ます。



　レーンチェンジでは、MCRの規定と異なり
　ガードレールを使いません。MCR_VCの会場
　である、自由工房のコースにもガード相当
　の壁はないので、ないまま試走します。



　移動に必要なパラメータを修正するために
　コース横にノートタイプPersonalComputerを
　用意しました。



　レーンチェンジは、手前か奥からマシンを
　走らせて、動きを確認します。



　朝、昼、夜でLED照光器のコース反射は
　かなり変化します。デジタルカメラでは
　うまく撮影できませんが、カメラは夜の
　方が感度がよく、誤検出も少ないことが
　わかりました。

　試走をはじめて、すぐの頃、スタートボタンを
　押しても、すぐには走りませんでした。車重を
　計ると700gほどあり、DUTY比50%を最高にした
　始動では駄目と判断し、DUTY比85%を最高にし
　走り始めたなら50%まで下げるように変更しま
　した。

　26本のLEDを載せた照光器を使うと、２次電池の
　電圧が低下し、ロータリーエンコーダの回転に
　よるパルスを、FPGAが受取れないことが判明。
　パルスを確実にとれるように、使っているフォト
　インタラプタにARM+FPGAボードから、4.8Vを供給
　するように変更です。

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