マシンメカ完成

　産業用モータ利用の移動メカが完成しました。



　進行方向に対して、後方にモータを、前方に
　GameBoyCameraを配置しました。

　産業用モータは、日本サーボの製品です。
　ギア比を１０：１にしてあり、高速性より
　安定性を重視してあります。




　モータ自体が重いので、コースアウトした場合
　壁、物、人体に損傷を与えないように高速性を
　犠牲にしています。


　中ほどに、マイコンボード、電池ボックスをおいて
　重心が中央にくるようにしてあります。




　電池ボックスは、４本を直列ホルダーを２組利用し
　モータには直列にした12Vを与えます。
　移動開始時に、マイコンにリセットがかからないよう
　DCDCコンバータを入れています。
　マイコンには、４本直列で6Vを作り、DCDCコンバータ
　で+5Vと3.3Vを生成しています。




　マイコンボードは、次の写真のようにマルチプロセッサ
　構成にしてあります。



　マイコンボードは、階層構造で使います。



　マイコンボードを、CPLD/FPGAボードにすることもできます。



　CPLD/FPGAボードで、モータを動かせないので、次のドライブ
　ボードを利用します。





　また、GameBoyCameraをBarCodeScannerに変更することも
　可能です。

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