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傾斜センサー実験
MCRのコースには、昇り、下りの坂があります。
この傾斜を検出し、モータの回転数を制御しなければ
コースアウトする可能性があります。
傾斜面にいることを検出しないと、脱輪につながります。
非接触で傾斜にいることを知るために、錘をつかった実験を
繰り返しました。その内容を公開します。
磁気センサー調査
非接触センサーの定番は、磁気センサーでしょう。
実車のタイヤ周辺には、ホールセンサーがあり、これで
回転数を計測しています。
ハンドルの舵角が0度で、左右で回転数に差があれば
スリップしていると判断できます。
ホールセンサーは、入手性がよくないので、代行品が
ないかを探しました。近所のダイソーに行くと、防犯
センサーがあります。
秋月電子には、磁気センサーが売られています。
この2つを入手し実験しました。
防犯センサー実験
防犯センサーを入手し、開腹してみました。
センサーとブザーを鳴らすための電子回路があります。
ブロック図で示すと、以下。
動作は、非常に単純でした
- リードリレーで磁石をON/OFF
- リレーのONでブロッキング発振器動作
- ブロッキング発振器の出力で、小型スピーカを鳴動
傾斜で、磁石がズレたなら、リードリレーがONになる
機構を作ります。
リードリレーに抵抗とLEDを接続し、磁石がズレたなら
LEDが消灯し、論理値が0になるようにします。これで
傾斜を検出できます。
磁気センサー実験
磁気センサーを入手し、データシートを読んでみました。
内部に接点があり、磁気で接点を接続、切断する仕様です。
電圧定格+12V、電流10mAなので、次のような
実験回路を組みました。
リードリレーと同じように、センシングが接点のON/OFF
に置き換えられていることから、抵抗とLEDで、センシング
を光で表示します。
磁石は、馬蹄形と棒の2種類を用意しました。
センサーに近づけたり、離したりしてみます。
磁気センサーは磁力線に反応するため、N極とS極の
近くの磁力線が入る、出るの端で反応しました。
電源電圧を12V、9V、6V、3Vと変えて、LEDが
点灯する条件が変わるか実験したところ、3Vでもセンシング
で、点灯しました。
リードリレーの回路と同じように、回路を作れます。
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