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傾斜センサー実験

 MCRのコースには、昇り、下りの坂があります。
 この傾斜を検出し、モータの回転数を制御しなければ
 コースアウトする可能性があります。

 傾斜面にいることを検出しないと、脱輪につながります。

 非接触で傾斜にいることを知るために、錘をつかった実験を
 繰り返しました。その内容を公開します。


磁気センサー調査

 非接触センサーの定番は、磁気センサーでしょう。  実車のタイヤ周辺には、ホールセンサーがあり、これで  回転数を計測しています。  ハンドルの舵角が0度で、左右で回転数に差があれば  スリップしていると判断できます。  ホールセンサーは、入手性がよくないので、代行品が  ないかを探しました。近所のダイソーに行くと、防犯  センサーがあります。  秋月電子には、磁気センサーが売られています。  この2つを入手し実験しました。

防犯センサー実験

 防犯センサーを入手し、開腹してみました。  センサーとブザーを鳴らすための電子回路があります。  ブロック図で示すと、以下。  動作は、非常に単純でした  傾斜で、磁石がズレたなら、リードリレーがONになる  機構を作ります。  リードリレーに抵抗とLEDを接続し、磁石がズレたなら  LEDが消灯し、論理値が0になるようにします。これで  傾斜を検出できます。

磁気センサー実験

 磁気センサーを入手し、データシートを読んでみました。  内部に接点があり、磁気で接点を接続、切断する仕様です。  電圧定格+12V、電流10mAなので、次のような  実験回路を組みました。  リードリレーと同じように、センシングが接点のON/OFF  に置き換えられていることから、抵抗とLEDで、センシング  を光で表示します。  磁石は、馬蹄形と棒の2種類を用意しました。  センサーに近づけたり、離したりしてみます。  磁気センサーは磁力線に反応するため、N極とS極の  近くの磁力線が入る、出るの端で反応しました。  電源電圧を12V、9V、6V、3Vと変えて、LEDが  点灯する条件が変わるか実験したところ、3Vでもセンシング  で、点灯しました。  リードリレーの回路と同じように、回路を作れます。
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