アクチュエータ回路設計作成

　方式設計、テストデバッグ環境検討が済んだので
　アクチュエータ回路を設計し、作成します。

　アクチュエータは、DCモータとLEDとします。

　DCモータは２個用意し、ディファレンシャルで
　左回転、右回転、直進を実現します。

　LEDはPWMを使い、輝度を調整します。

DCモータ制御回路

　アクチュエータは、２個のDCモータを移動に使います。
　２個のDCモータを動かす回路を設計します。

　DCモータの回転は１方向だけにし、シャーシを後方に
　動かさずに使います。



　モータの回転を１方向だけに限定するので、回路は非常に
　単純になります。
　パワートランジスタかパワーMOSFETを使い、ベースかゲートに
　PWM波形を与え、回転数を制御します。



　DCモータからの逆起電力、ノイズ等で、制御マイコンに
　不具合が出ないように、フォトカプラで絶縁します。
　また、PWM波形が与えられていることが目視でチェック
　できるようにLEDを接続します。



　抵抗の数値を具体的に決めます。

　フォトカプラ内部のLEDとモニタLEDを点灯するために
　電流制限抵抗が必要です。LEDには、10mA程度流せば
　よいので、マイコンの出力電圧を３Ｖとして
　　（３−２）V/10mA＝100Ω
　と計算されます。

　パワーMOSFETを利用するとして、ゲートには電流が
　ほとんど流れないので、ドライブ電圧が３Ｖ程度に
　なるように１ｋΩの抵抗でバイアスします。



　パワーMOSFETが２個入った、MOSFETモジュールを活用し
　基板にドライブ回路を実装します。



　実基板では、モータ用電源を別にしてあります。


LED点灯回路
　LEDはマイコンからPWM波形を出力し、輝度を調整します。

　LEDには、10mA流すとして、８個使うとしても
　80mAなので、小信号トランジスタ１本で充分
　です。



　２つのLED射光器を作成しておきます。

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