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ファームウエア仕様検討

 
　ファームウエアの全体フローは、以下とします。



　全体フローを、コードに変換します。
    get_code_from_camera(OFF);
    sw_state = OFF ;
    /* wait start trigger */
    while ( ON ) {
      sw_state = get_switch_state() ;
      if ( sw_state == START_TRG ) break ;
    }
    /* driving */
    while ( ON ) {
      get_code_from_camera(ON);
      generate_sensor_data();
      generate_driving_pattern();
      set_pwm();
      delay_driving();
      sw_state = get_switch_state() ;
      if ( sw_state == STOP_TRG ) break ;
    }
    /* dynamic stop */
    stop_machine();
    while ( ON ) {
    }

　必要となる関数をリストします。

　ファームウエアは、各関数に分けて検討します。




画像データ入力

　画像データ入力は、関数get_code_from_cameraが担当します。

　処理内容は、「カメラ制御」で説明します。




スイッチトリガー入力

　「スイッチトリガー入力」は、関数get_switch_stateが担当します。

　ポートＢの値を入力し、PB7、PB6の論理値から
　返値を確定します。




　PB7、PB6の組み合わせによる、返値は以下とします。

　関数get_switch_stateを定義します。

  #define NONE_TRG  0
  #define STOP_TRG  1
  #define START_TRG 2
  #define MASKC0    0xc0

  UBYTE get_switch_state(void)
  {
    UBYTE tmp ;
    UBYTE result ;
    /* default */
    result = NONE_TRG ;
    /* get switch state */
    tmp = PBDR & MASKC0 ;
    tmp >>= 6 ;
    /* judge */
    if ( tmp == STOP_TRG  ) { result = STOP_TRG  ; }
    if ( tmp == START_TRG ) { result = START_TRG ; }

    return result ;
  }




センサーデータ生成

　「センサーデータ生成」は、関数generate_sensor_dataが担当します。

　処理内容は、「画像処理検討」で説明します。




走行パターン生成

　「走行パターン生成」は、関数generate_driving_patternが担当します。

　処理内容は、「走行パターン生成」で説明します。




モーター制御

　「モーター制御」は、関数set_pwmが担当します。

　走行パターン生成が作成した、左右モータ、サーボモータ
　のDuty比率を設定します。

　左右モータ、サーボモータを示す３変数を以下とします。

　関数set_pwmを定義します。

  #define M_FRONT 0
  #define M_LEFT  1
  #define M_RIGHT 2

  void set_pwm(void)
  {
    set_duty(M_FRONT,servo_duty);
    set_duty(M_LEFT ,left_duty );
    set_duty(M_RIGHT,right_duty);
  }

　関数set_pwmの下で動く、関数set_dutyを定義します。

  void set_duty(UBYTE which,UBYTE x)
  {
    if ( which == M_FRONT ) { fcnt = x ; }
    if ( which == M_LEFT  ) { lcnt = (x << 1) ; }
    if ( which == M_RIGHT ) { rcnt = (x << 1) ; }
  }




必要時間待ち

　「必要時間待ち」は、関数delay_drivingが担当します。

　走行パターン生成が作成した待ち時間を利用します。

　待ち時間は、変数ddelayとして、関数delay_drivingを定義します。

  void delay_driving(void)
  {
    delay_ms(ddelay);
  }




全モーター停止

　「全モーター停止」は、関数stop_machineが担当します。

　左右のモータは、Duty比を0%に設定します。
　サーボモータは、中央位置とします。

　関数stop_machineを定義します。

  void stop_machine(void)
  {
    set_duty(M_FRONT,SMD_CENTER);
    set_duty(M_LEFT ,0);
    set_duty(M_RIGHT,0);
  }
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