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システムコール

 
　システムコールは、OSのもつ機能を呼び出し、使うための関数です。

　μITRONに準拠したシステムコールを用意しました。

　以下のシステムコールを持ちます。

　システムコールを利用すると、個々のタスクは、下図のように状態遷移します。



　タスクは、RUN、READY、SUSPEND、WAITの４状態をもちます。

　READY→RUNは、USOのタスクディスパッチャが担当します。

　RUN→SUSPENDは、システムコールslp_tskを利用します。

　RUN→WAITは、システムコールwai_tskを利用します。

　READY→SUSPENDは、システムコールsus_tskを利用します。

　SUSPEND→READYは、システムコールrsm_tskを利用します。

　WAIT→READYは、USOのスケジューラが担当します。

　RTOSを理解して使いこなすには、タスクの状態をどうしたいかを
　考えればよいことになります。タスクの状態を考えにくい場合は
　タスクを職人として、どう働かせたいかを考えます。

　タスクが職人であれば、専門の仕事があります。
　仕事のやり方を考えるのが、タスク内部の処理に相当します。

　各システムコールについて説明します。




cre_tsk

　タスクをシステムに登録します。

　タスク動作を関数としてシステムに登録します。

　実際には、次のように使います。
    cre_tsk(TSK_ID0,tsk0_proc);
    cre_tsk(TSK_ID1,tsk1_proc);

　このとき、タスクの状態は不定です。




sta_tsk

　タスクを指定の状態で起動します。

　タスクの担当処理により、起動時にはSUSPENDであった方がよい
　こともあるので、READY、SUSPEND、WAITのいずれかの状態を指定
　できるようにしました。

　実際には、次のように使います。
    sta_tsk(TSK_ID0,TTS_READY)  ;
    sta_tsk(TSK_ID1,TTS_SUSPEND);
    sta_tsk(TSK_ID2,TTS_WAIT);




sus_tsk

　IDを指定して、タスクをSUSPEND状態にします。

　タスク間に主従関係があるときは、主タスクが従タスクの状態を
　操作したい場面に出くわします。

　その場合に、タスクIDを指定して、従タスクをSUSPENDに
　遷移させます。

　実際には、次のように使います。
    sus_tsk( TSK_ID3 ) ;




rsm_tsk

　IDを指定して、タスクをREADY状態にします。

　タスク間に主従関係があると、主タスクが従タスクの状態を
　操作したい場面に出くわします。

　その場合に、タスクのIDを指定して、従タスクをREADYに
　遷移させます。

　実際には、次のように使います。
    rsm_tsk( TSK_ID2 ) ;




slp_tsk

　自タスクを、SUSPEND状態にします

　１回だけ、そのタスクを実行したいような場合、主タスクが
　該当タスクを起動後、主タスクは手を加えない使い方を実現
　したいときに利用します。

　実際には、そのタスクでの作業をすべて終了したならば、次の
　ようにシステムコールを発行します。
    slp_tsk() ;




wai_tsk

　指定時間、自タスクをWAIT状態にします。

　該当タスクが、周期的に処理を実行したい場合に利用します。

　時間は、10msのN倍（Nは、1〜65535）で
　10msから65535ms（＝655.35秒）までタスクをWAIT
　にできます。

　１分ごとに温度を取得し、シリアル回線に流す場合などに
　このシステムコールを利用できます。

　実際のタスクで、定義してみると、以下となります。

  unsigned char counter ;

  void tsk2_proc(void)
  {
    /* increment */
    counter++ ;
    /* turn on or off LED */
    LED_BIT = counter & 1 ;
    /* wait 1 second */
    wai_tsk( 100 ) ;
  }
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