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通信処理

  コマンドの仕様を、次のように決めています。
    ボード番号＋サーボモータ番号＋値＋デリミタ
  全体で４バイトにしています。

  デリミタは、'\r'として、他の１６進で指定します。

  例） ボード番号１１のサーボモータ４に値９を設定
         B49
       を与えます。


void proc_serial(void)
{
  UBYTE com,idx,val ;

  com = get_hex( sbuf[0] ) ;
  if ( com != offset ) return ;
  /* set value */
  idx = get_hex( sbuf[1] ) ;
  val = get_hex( sbuf[2] ) ;
  ch[idx] = val;
}



通信条件
  ＰＩＣ１６Ｆ８７３を利用して、最高スピードで
  通信できるように、パラメータを以下とします。

  データ転送速度 １９２００ｂｐｓ
  データ長       ８ビット
  ストップビット １ビット
  パリティ       なし
  フロー制御     なし

  ケーブルは、３線式で、ＴｘＤ、ＲｘＤ、ＧＮＤを
  利用します。ＰＣと通信する場合は、ＤＳＲとＤＴＲ
  ＲＴＳとＣＴＳを接続します。

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