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趣味でロボットを自作していると、いくつものサーボモータを 同時に動かしたい場面に出くわします。 そんなことを考えていたときに、知人に依頼されてＰＩＣを利用 して、シリアル通信で複数のサーボモータを動かすファームウエア を設計してほしいと依頼がありました。 PIC16F873を利用して、２０ＭＨｚクロック（セラロック）で16 チャネルのサーボモータを動かすファームウエアを説明します。