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試走

　試走前のチェックで、ある程度までの挙動を確認できたので
　実コースに近い環境で試走させてみます。

　長大コースを自宅には用意できないので、ブロックごとに
　コースを作り、タスクごとにテストしていきます。

　NORMAL、CRANK、LANEの３種に分類して、短いコースで
　チェックします。次の３コースで、ブロックでの走行
　をテストすることを考えました。

　NORMAL



　CRANK



　LANE



　スタートゲートが開いてから、走行を始めることを最初に
　確認しておきます。スタートゲートは、以下を利用。




　サーボモータにAT90S8515を接続し、開閉の２スイッチで開閉を実現。

　頻繁に使うことはないので、バッテリー駆動に。
　この程度のメカでも、あるとなしでは、試走に必要となる
　時間がまったく異なります。

　ゲートが開いてからの時間を計測するために
　４桁のタイマーを使うことに。




　0.1秒単位にすると、最大999.9秒まで計測できます。

　試走は、次の項目に分類して実行。

スタートゲートが開いてから走行開始
走行開始から60秒後に移動停止
クランク、レーンチェンジではないコース走行
クランクマーク検出での減速
クランク位置での回転
レーンチェンジマーク検出での減速
レーンチェンジ位置での車線変更
車線変更からの復帰

　最初の２項目は、実際のコースを使わないで
　整備用プラットホームにのせてテスト。



　約60秒経過は、以下の回路でブザーがなる治具を作成。



　ブザーは圧電スピーカを使い、１ＨｚはPIC12F629で
　プログラムを作れば、すぐにできます。
　1Hz生成のファームウエアは、以下。

/* redefine data type */
typedef unsigned char UBYTE ;
typedef unsigned int  UWORD ;

#define OFF 0
#define ON  OFF+1

#define MASK0F 0x0f

#define OUT10 GPIO.B0
#define OUT1  GPIO.B1
#define OUTM  GPIO.B2
#define OUTX  GPIO.B4

#define CNTBEGIN 6
#define XCNTMAX  25
#define YCNTMAX  250

volatile UBYTE eflag ;
volatile UBYTE tmp   ;
volatile UBYTE xcnt  ;
volatile UBYTE ycnt  ;
volatile UBYTE zcnt  ;
volatile UBYTE cnt10 ;
volatile UBYTE cnt   ;

/* function prototype */
void  init_usr(void);

/* interrupt handler */
void interrupt(void)
{
  /* generate 500Hz */
  if ( INTCON.T0IF == ON ) {
    /* clear flag */
    INTCON.T0IF = OFF ;
    /* initialize (/250) */
    TMR0 = CNTBEGIN ;
    /* set flag */
    eflag = ON ;
  }
}

void main(void)
{
  /* user initialize */
  init_usr();
  /* endless loop */
  while ( ON ) {
    /* generate 10Hz and 1Hz */
    if ( eflag == ON ) {
      /* clear flag */
      eflag = OFF ;
      /* counter increment */
      xcnt++ ;
      ycnt++ ;
      zcnt++ ;
      /* generate 20Hz */
      if ( xcnt == XCNTMAX ) {
        xcnt = 0 ;
        cnt10 = cnt10 + 1 ;
      }
      /* generate 2Hz */
      if ( ycnt == YCNTMAX ) {
        ycnt = 0 ;
        cnt++ ;
      }
      /* impress */
      OUT10 = cnt10 & ON ;
      OUT1  = cnt & ON ;
      OUTX  = zcnt & ON ;
    }
    /* manual clock generator */
    {
      /* get and mask */
      tmp = GPIO & (1 << 5);
      /* shift */
      tmp >>= 5 ;
      /* impress */
      OUTM = !(tmp & ON) ;
    }
  }
}

/* define function body */
void init_usr(void)
{
  /* I/O state */
  GPIO = 0x00 ;
  /* I/O directions */
  TRISIO = 0x28 ; /* bit0,1,2,4 as output , others as input */
  /* disable compare module */
  CMCON = 0x07 ;
  /* pull-up */
  WPU = 0x20 ;
  /* initialize Timer 0 */
  {
    /*
       4MHz/4 = 1MHz -> 1MHz/8 = 125kHz prescaler = 1:8
    */
    OPTION_REG = 0x02 ;
    /* 256 - 6 = 250 */
    TMR0 = CNTBEGIN ;
    /* enable timer0 overflow interrupt */
    INTCON.T0IE = ON ;
  }
  /* enable general interrupt */
  INTCON.GIE = ON ;
  /* clear flag */
  eflag = OFF ;
  /* others */
  xcnt  = 0 ;
  ycnt  = 0 ;
  zcnt  = 0 ;
  cnt10 = 0 ;
  cnt   = 0 ;
}

　20Hz、2HzでI/Oピンに１、０を出力し10Hz、1Hzを生成。
　10Hzは、時間経過の度合いを示すモニタに利用。モニタ
　の回路は、以下。




　１Ｈｚでは、最大１２７秒（２分強）までしか計測なので
　１０Ｈｚを用意して、１２７０秒（２１分強）まで拡張。

　タイムオーバーを音で知らせるために、圧電ブザーをつけます。



　4028を利用すると、センサーユニットが出力する情報を
　１ビット単位でLEDにて表示できます。

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