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次回に向けて

 
　第２回から第６回の大会まで参加してみて、画像処理部門
　が広く知られるようになったという印象を持っています。

　第６回大会では、一般クラスの完走タイムに肉薄する
　までになりました。まだ、確立した画像処理の方法は
　ないので、いろいろとやるべきことは残っているはず
　と考えています。

　次回（平成２６年）も続けて、OV7670を使ったマシンで
　参戦しようと考えています。ただし、OV7670の利用方法
　を完全に掌握してはいないので、前半（４月〜６月）は
　再度パラメータ設定に関する実験を続けます。

　今考えているスケジュールは、以下。

    

  1. April   -> June      OV7670パラメータテスト

  2. July    -> September 画像処理

  3. October -> December  メカ制御


　メカそのものは、mugen2013を使う他に、予備マシンを
　作ってあるので、こちらも使います。



　TAMIYAのTWIN GEARBOXを利用したシンプルな構成です。
　このメカに、JICA研修で使った制御基板をつけるだけで
　マシンは完成します。



　（メカは、アルミ板にTWIN GEARBOXをつけています。）



　（JICA研修の制御基板）

　上の制御基板には、スタートスイッチ、２DCモータドライバ
　センサーあるいはステート表示のLEDが含まれています。

　画像処理とマシン制御を同じマイコンで担当すると
　40MHz以上のクロック周波数が必要となるので、PLL
　内蔵のマイコンが必要とわかっています。
　2CPU構成かCPU+FPGAの構成をとります。

　mugen2013では、CPU+FPGA構成だったので、次回は
　2CPU構成とします。

　CPUは、ARMプロセッサを使います。
　同じプロセッサであれば、開発環境もひとつで
　済むので、STM32M3Discoveryを採用することに。

　2CPUの分担は、以下とします。



　STM32M3Discoveryは、秋月電子で￥950で入手可能で
　費用負担は小さいと判断しました。

　また、STM32M3Discoveryには、加速度センサー、ジャイロ
　センサーが基板上に実装されているため、坂の判定、左右
　の横滑り等の判断をするにも、好都合です。

　加速度センサーを利用すると、概算で距離を求めることが
　できます。ただし、小さな誤差でも、積算していくことで
　大きな誤差になるので、対策が必要になります。

　距離を測るにはロータリーエンコーダを使うので
　加速度センサーの情報とあわせて、精度を上げる
　ようにしたいと考えています。
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