ボタン処理

　ボタン処理は、単純にします。

　MCRでは、「スタート」と「ストップ」のトリガーを除いては
　人間がマシンに触れることはありません。

　利用するマイコンにもよりますが、外部割込みを使い、
　「スタート」と「ストップ」を処理します。




　外部割込みが２つあると面倒なので、１つにします。
　状態を表現する変数を用意して、走行と待機を管理します。

　外部割込みが発生するごとに、変数state_cntに１を加えます。
　０か１の論理値を使えるように、最下位ビットだけを取り出して
　おきます。
    state_cnt++ ;
    state_cnt &= 1 ;

　変数state_cntに、０か１の値が入るので、状態と値を対応づけます。

state_cnt = 0 : idle
state_cnt = 1 : run

　ひとつの動作が終了するたびに、変数state_cntの値で繰り返すか
　やめるかを決定します。

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