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反省と対策

 
　2010年２月の大会の反省と対策を考えました。

　＊カメラから入力したデータに、蛍光灯の黒面からの反射を
　　検出し誤認識が発生。結果、コースアウト。

　大会後の懇親会で、蛍光灯の黒面反射を防ぐために、２つの処理を
　していることを知りました。

　新しい機体には、ＬＥＤをつけて、黒面反射を防ぐようにします。
　また、カメラでデータ入力した時点で、２値化します。

　＊大会当日の１０時間前に、ＣＰＵボードを破損。

　知人にCPUボードを提供してもらい、実コースでは走行できました。
　H8/3048Fボードは高価なので、安価なCPUボードを２枚利用できる
　ように工夫します。

　秋月電子で販売されている、STマイクロのボードをメインボードに
　画像処理専用ボードをH8/3048Fとします。

　STマイクロのボードは、１枚\750だったので、２枚購入して対応
　します。また、H8/3048Fボードは２枚あるので、画像処理専用の
　ボードに仕立てます。合計４枚のボードで対応します。

　＊製作にかかる時間が長い。

　画像データを保存するためのSRAMを基板にハンダ付けするのに
　時間が掛かったので、なるべくハンダ付け箇所を減らします。
　また、外付け部品を極力減らします。

　＊画像データ取得時間が長い。

　カメラとマイコンをシリアルインタフェースで接続し、デフォルト
　である、14400bpsでやり取りしていました。実際には、もっと高速
　にデータ転送ができるはずなので、通信確立時から57600bpsにした
　ところ、１秒以内で画像データを取得できました。

　実際に利用する画像データは、1枚あたり4800バイトです。この
　4800バイトの転送に、57600bpsであれば１秒で5760バイト転送
　できるので、１秒で済みます。

　１バイトの転送時間は、180usとなります。

　16MHzで動くマイコンであれば、この時間の間に、２値化後、内蔵
　SRAMに保存することも可能です。
　手元には、24.576MHzのH8ボードがあるので、実際には、もう少し
　処理ができると考えられます。

　H8/3048F内蔵SRAMの４ｋバイトのうち、1024バイトを画像データの
　格納に利用します。4800バイトを２値化すると、4800ビットで600
　バイトになります。

　受信バッファをリングバッファにして、256バイト確保しても1024
　バイトには、達しないので、外付けSRAMを利用する必要がなくなり
　ます。これで、１枚のボードで外付けSRAMなしで、画像処理と走行
　に対応できる可能性が出てきました。

　これから、2011年のマシンに関する内容を公開します。
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