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システム設計

 
　ライントレーサを実現するために、システム設計します。

　MCRマシンとして、備えなければならない機能を考えます。

　MCRマシンをロボットと考えれば、具備すべき機能がわかります。

　各機能について、もう少し掘り下げます。




外界把握

　外界把握は、MCRマシンがライントレーサであることから
　コース上のラインを認識するセンサーを利用します。

　ライン認識用センサーは、いろいろなものがありますが
　\5000ほどで入手できるカメラを利用します。

　カメラから入力した画像データを、保存するために
　SRAMを使います。




移動手段

　移動手段は、車輪を利用するのが最も簡単です。

　コースには、凹凸はないのですが、坂道があるので
　路面との接地面積が大きく、方向制御が簡単な無限
　軌道を使います。戦車をイメージします。

　動輪を２個として、無限軌道を利用します。
　２輪を動かすために、モータを２個利用します。




動作開始指示

　動作開始指示は、プッシュスイッチを使います。




ブロック図

　外界把握、移動手段、動作開始指定を決めたので
　ブロック図を作成します。



　カメラ、マイコン、SRAM、モータという単純な構造
　で、ライントレーサを実現できることがわかります。
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