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CAN対向通信

 
　知人の大学教授の研究室を訪問したら、CAN通信で
　EVを動かすことをやっていました。

　仕事で四輪車の計測を担当した経験がありますが
　CANによる通信を扱いませんでした。

　CAN通信でEV（電気自動車）を動かすというので
　どんな処理なのかをハードとソフトを含めて作成
　することに。

　研究室の学生から、CANのコントローラとトランシーバを
　貰ったので、早速半田付け。



　CANコントローラは、SPIを使ってマイコンと通信するので
　Arduinoとの接続に、８ピンコネクタを使います。
　ピンアサインは、以下。

    

  1. 3.3V

  2. nCS

  3. MISO

  4. MOSI

  5. SCK

  6. nINT

  7. 5V

  8. GND


　CAN関係は、２ピンで次のように配置。

    

  1. CANH

  2. CANL


　CAN通信は、半二重で処理するので、２信号の間に
　終端抵抗を入れられるようにしました。



　回路は、市販されている基板と同じにしました。
　回路図は、以下。



　基板にチップを半田付けしたので、対向通信試験の
　環境を、次のように決定。



　CAN通信では、マスターとスレーブという概念を
　導入した方がわかりやすいので、次のように考え
　ました。

　マスターとスレーブにして、スレーブにはマスター
　からのコマンドで、すべての動作を実行する方式を
　採用。

　Personal Computerには、Node-REDを使ったシステムで
　手軽に試験システムを組み上げていきます。



　Node-REDをどこに使うのかというと、下図の
　Personal Computerの部分になります。



(under construction)
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