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時間待ち処理

　USOは、システムコールwai_tskを利用し、タスクの
　周期処理を実現できます。

　USOのタスク処理では、無限ループは禁止です。
　無限ループなしで、タスク処理を作成します。

　時間待ち処理は、システムに任せると楽です。

　周期処理のために、システムコールwai_tskを使いますが
　次のようにすると、指定回数だけ周期処理して終了させる
　ことができます。

    void tskx_proc(void)
    {
      /*
        ?????
      */
      /* counter decrement */
      tcnt-- ;
      if ( tcnt > 0 ) {
        /* delay 1000 ms */
        wai_tsk( 100 ) ;
      } else {
        slp_tsk() ;
      }
    }


内部処理
　システムコールwai_tskでは、変数waitqとカウンタ値を設定します。

　システムがタスクをWAITからREADYにするには
　タイマー割込みを利用します。

　USOの中で、唯一利用するマイクロプロセッサとクロック
　周波数に依存します。
　10msごとに、下記のコードを実行します。

    tmp = waitq ;
    for ( i = 0 ; i < TSK_ID_MAX ; i++ ) {
      if ( tmp & 1 ) {
        tcb[i].wcount-- ;
        if ( tcb[i].wcount == 0 ) { rsm_tsk(i); }
      }
      tmp >>= 1 ;
    }

　メモリに余裕がある場合、32バイト分の配列を用意して
　次のように記述できます。

/*
    *(bpat+ 0) = 0x0001 ; *(bpat+ 1) = 0x0002 ;
    *(bpat+ 2) = 0x0004 ; *(bpat+ 3) = 0x0008 ;
    *(bpat+ 4) = 0x0010 ; *(bpat+ 5) = 0x0020 ;
    *(bpat+ 6) = 0x0040 ; *(bpat+ 7) = 0x0080 ;
    *(bpat+ 8) = 0x0100 ; *(bpat+ 9) = 0x0200 ;
    *(bpat+10) = 0x0400 ; *(bpat+11) = 0x0800 ;
    *(bpat+12) = 0x1000 ; *(bpat+13) = 0x2000 ;
    *(bpat+14) = 0x4000 ; *(bpat+14) = 0x8000 ;
*/
    for ( i = 0 ; i < TSK_ID_MAX ; i++ ) {
      if ( waitq & *(bpat+i) ) {
        tcb[i].wcount-- ;
        if ( tcb[i].wcount == 0 ) { rsm_tsk(i); }
      }
    }

　後で紹介するコンフィグレータでは、関数timer_handlerで
　上のコードを生成しています。

　この関数をタイマー割込みから呼び出すか、タイマー割込み処理
　関数の中に記述すれば、時間待ち処理を実現できます。

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