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パルスモータの動かし方
　２相のパルスモータは、４本の制御ピンをもち、この４ピンに
　決まったパターンのパルスを出力すると回転する。

　パルスは、パルスモータ内部の電磁石を励磁するために利用する。

　各ピンのパルスのＨレベルが重ならないように励磁する方式と
　９０°ずつパルスのＨレベルが重なるように制御する方式がある。

　Ｈレベルが重ならないように励磁する場合は、単相励磁と呼ぶ。

　９０°ずつパルスのＨレベルが重なる場合は、１−２相励磁と呼ぶ。


単相励磁
　単相励磁は、Ｈレベルが重ならないようにするので、以下のように
　パルスを出力する。

　（Ａ、Ｂ、nA、nB）の組み合わせは、次のようになる。
　正転の場合

（Ａ、Ｂ、nA、nB）＝（１、０、０、０）
（Ａ、Ｂ、nA、nB）＝（０、１、０、０）
（Ａ、Ｂ、nA、nB）＝（０、０、１、０）
（Ａ、Ｂ、nA、nB）＝（０、０、０、１）

　逆転の場合

（Ａ、Ｂ、nA、nB）＝（０、０、０、１）
（Ａ、Ｂ、nA、nB）＝（０、０、１、０）
（Ａ、Ｂ、nA、nB）＝（０、１、０、０）
（Ａ、Ｂ、nA、nB）＝（１、０、０、０）

　マイコンのポートに、Ａ、Ｂ、nA、nBの順でパルスモータの励磁
　ピンが接続されていた場合は、配列を利用してパターンを保存し
　そのパターンを出力すればよい。
  typedef unsigned char UBYTE ;

  UBYTE pulse_for_pat[4] = {0x08,0x04,0x02,0x01} ;
  UBYTE pulse_rev_pat[4] = {0x01,0x02,0x04,0x08} ;

　タイマー割込み処理で、パターンを出力する。
  UBYTE cnt ;

  void timer_handler(void)
  {
    UBYTE tmp ;
    /* 割込み始末 */
    /* パルス出力 */
    tmp = *(pulse_for_pat + cnt) ;
    if ( REVERSE == ON ) {
      tmp = *(pulse_rev_pat + cnt) ;
    }
    PULSE_BITS = tmp ;
    cnt++ ;
    cnt &= 0x03 ;
  }


１−２相励磁
　１−２相励磁は、９０°ずつパルスのＨレベルが重なるので、次の
　ようにパルスを出力する。

　（Ａ、Ｂ、nA、nB）の組み合わせは、次のようになる。
　正転の場合

（Ａ、Ｂ、nA、nB）＝（０、０、１、１）
（Ａ、Ｂ、nA、nB）＝（１、０、０、１）
（Ａ、Ｂ、nA、nB）＝（１、１、０、０）
（Ａ、Ｂ、nA、nB）＝（０、１、１、０）

　逆転の場合

（Ａ、Ｂ、nA、nB）＝（０、０、１、１）
（Ａ、Ｂ、nA、nB）＝（０、１、１、０）
（Ａ、Ｂ、nA、nB）＝（１、１、０、０）
（Ａ、Ｂ、nA、nB）＝（１、０、０、１）

　マイコンのポートに、Ａ、Ｂ、nA、nBの順でパルスモータの励磁
　ピンが接続されていた場合は、配列を利用してパターンを保存し
　そのパターンを出力すればよい。
  typedef unsigned char UBYTE ;

  UBYTE pulse_for_pat[4] = {0x03,0x09,0x0c,0x06} ;
  UBYTE pulse_rev_pat[4] = {0x03,0x06,0x0c,0x09} ;

　タイマー割込み処理で、パターンを出力する。
  UBYTE cnt ;

  void timer_handler(void)
  {
    UBYTE tmp ;
    /* 割込み始末 */
    /* パルス出力 */
    tmp = *(pulse_for_pat + cnt) ;
    if ( REVERSE == ON ) {
      tmp = *(pulse_rev_pat + cnt) ;
    }
    PULSE_BITS = tmp ;
    cnt++ ;
    cnt &= 0x03 ;
  }

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