Tcl/Tkで作成したシミュレータで、Top、Left、Right のPWM値をいろいろと変化させます。 PWMのDuty比により移動Vectorがどうなるを試してみます。 TopのDuty比は、直進にだけ寄与しますが、Left、Rightは 直進スピードに加えて、進行方向の角度を変更します。 自動車では、アッカーマンリンクと呼ばれるメカを利用して 進行方向の角度を変えます。 ３点支持のステアリングでは、球に与える力で、理論上無段階 に角度を変更できます。 ３点のそれぞれの頂点の回転方向と回転数が、Vectorを生み出し シャーシ全体の移動方向が決定されてます。目次 前 次