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フォームロード処理

 フォームロード時にやるべきことは、次の7種です。

 通信プロトコル設定は前に定義したので、残りの内容を説明します。

ボタン状態指定

 通信ポートの「open」「close」の状態を設定します。   btnOpen.Enabled = true;   btnClose.Enabled = false; 関連するフラグも、ここで設定します。   gPflag = false;   dflag = false;

キャプション文字列指定

 サーボモータの各軸には、可動範囲があります。  範囲外の値を指定しないように、最大値、最小値を設定します。  コードは、以下です。   // max   nudGrip.Maximum = grip_max;   nudWrist.Maximum = wrist_max;   nudArm.Maximum = arm_max;   nudElbow.Maximum = elbow_max;   nudWaist.Maximum = waist_max;   // min   nudGrip.Minimum = grip_min;   nudWrist.Minimum = wrist_min;   nudArm.Minimum = arm_min;   nudElbow.Minimum = elbow_min;   nudWaist.Minimum = waist_min;  実数値は、テーブル参照できるように定義します。   static private int grip_max = 200 ;   static private int grip_min = 100 ;   static private int wrist_max = 200 ;   static private int wrist_min = 100 ;   static private int arm_max = 200 ;   static private int arm_min = 100 ;   static private int elbow_max = 200 ;   static private int elbow_min = 100 ;   static private int waist_max = 200 ;   static private int waist_min = 100 ;

機体番号初期化

 機体番号は、コンポーネントnudNumberのプロパティ  にデフォルトで0に設定します。   nudNumber.Value = 0 ;

内部配列初期化

 各軸の現在値、ひとつ前の値を、配列を用意して格納します。  配列宣言後、値を設定します。   now = new decimal[5];   prev = new decimal[5];   for (int i = 0; i < LAST; i++)   {    now[i] = dvalue ;    prev[i] = dvalue ;   }  定数を指定します。   static private int dvalue = 150;   static private int LAST = 5 ;

タイマー割込みイネーブル

 タイマーコンポーネントをtimHandlerとして  動作許可します。   timHandler.Enabled = true;
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