変換処理

　ボタン「send」をクリックした場合、FPGAの通信プロトコルに
　変換する必要があります。

　タイマー割込み処理で、指定パラメータまで数値を更新します。

　この２処理を考えます。

パラメータ生成
　通信の送信データフォーマットは、以下です。

　　'A'+{機体番号}+{チャネル番号}+{３桁の数字}+'\r'

　コマンド'A'を、転送文字列の先頭に設定します。

　機体番号は、数値増減コンポーネントnudNumberから
　取得します。
    number = nudNumber.Value ;

　チャネル番号は、次の対応を利用します。

0 Grip
1 Wrist
2 Arm
3 Elbow
4 Waist

　３桁の数字は、以下の各数値増減コンポーネントから取得。

0 nudGrip.Value
1 nudWrist.Value
2 nudArm.Value
3 nudElbow.Value
4 nudWaist.Value

　now[0] = nudGrip.Value  ;
  now[1] = nudWrist.Value ;
  now[2] = nudArm.Value   ;
  now[3] = nudElbow.Value ;
  now[4] = nudWaist.Value ;


タイマー割込み処理
　割込み処理のシーケンスを考えます。

フラグdflagがfalseなら終了
機体番号取得
全チャネルのパラメータ取得
目標値と現在値に差があれば、現在値を１増減
パラメータ文字列作成
目標値と現在値に差があるパラメータを送信
パラメータ表示
現在値内容更新
パラメータ表示

　シーケンスをコードにします。

      // get machine number
      number = nudNumber.Value;
      // judge
      if ( dflag == true ) {
        stmp = "";
        for (loop = 0; loop < LAST; loop++)
        {
          // judge
          if (now[loop] == prev[loop]) continue;
          // update
          if (now[loop] > prev[loop])
          {
            prev[loop]++;
          }
          else
          {
            prev[loop]--;
          }
          // generate command
          stmp = stmp + "A" + number.ToString();
          stmp = stmp + loop.ToString() + prev[loop].ToString();
          stmp = stmp + '\r';
        }
        // send
        if (sciDTB.IsOpen)
        {
          sciDTB.Write(stmp);
        }
        // show 
        edtText.Text = edtText.Text + stmp + '\n';
        // count up differences
        cnt = 0;
        for (loop = 0; loop < LAST; loop++)
        {
          if (now[loop] != prev[loop])
          {
            cnt++;
          }
        }
        // judge
        if (cnt == 0)
        {
          for (loop = 0; loop < LAST; loop++)
          {
            prev[loop] = now[loop];
          }
          dflag = false;
        }
      }

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