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RTOSを使う

 
　RTOS(Real Time Operating System)は、制御で
　使われるOSです。

　出来ることは、以下。

　タスクを時間か優先順位に従って、切り替える。
　規定時間以内に、与えられた処理を終了する。

　タスクは、関数かサブルーチンと考えてOK。

　RTOSは、自動車、ロボット、家電品に広く
　使われていますが、ファームウエアとして
　ソースコードを目にする機会は少ない特徴
　があります。

　タスクという用語に面食らうので、ごく一部の人
　しか、RTOSを利用したファームウエア作成に従事
　していないように見えます。

　タスクは、ユーザーが定義する関数かサブルーチンと
　割り切ってしまいます。

　RTOSが担当するのは、タスクを切り替えるタイミング
　ですが、これを時間ごとにしていくのか、優先順位に
　するのかを選択するのは、ユーザー。

　国産RTOSにはTRONがありますが、制御で使われる
　μTRONを知っておいた方がよいでしょう。

　TRONのよいところは、緩い標準化であり、システムに
　合わせてRTOSが備えるシステムコールを削減と追加を
　認めていること。

　また、動作と対象を３文字で表現し、システムコール
　をまとめています。

　システムコールの例は、以下。

  wai_tsk
  rsm_tim
  sus_semk

　３文字だと、動作と対象ともに覚えやすく
　システム規模とは関係なしで、統一されて
　いるため、自動車の運転につかうペダルの
　　Accell
　　Breake
　　Cratch
　と似たようにシステムコールを使える長所
　があります。

　制御にRTOSを導入するとき、タスクをどう
　分割して割当するのかが、問題になります。

　次の考え方に沿っていけば、うまくいくこと
　が多いようです。

　ラウンドロビンとは、タスクを時間ごとに、順番に
　実行する方式で、Unixをはじめとしたマルチタスク
　かつマルチユーザーで採用されている方式です。
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