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メカ試験装置作成

 
　コースを使えない場合、机上でメカの試験ができると
　便利なので、次の装置を考えました。



　車輪が回転すると、車輪と接地しているシリンダが
　回転するだけの簡単なメカです。

　２つの車輪の回転を、タイヤが接地するシリンダが
　回ることで拾い、カウンタのクロックにしています。

　カウンタのクロックは、信号を立ち上がりエッジで
　捉えて変換。これをカウンタに与えます。



　立ち上がりエッジは、シフトレジスタを使って
　生成しています。



　論理積を、ダイオードと抵抗で実現。

　センサーの情報を３ビットで与えられるように
　DIPスイッチを使って印加。

　回路は、以下。




　DIPスイッチの出力を、そのまま利用すると
　誤動作することがあるとして、レジスタを
　使いバッファリングします。

　Forthのワードに、モニタ用ワードを加えます。

: mon 1 mflag ! ;

: moff 0 mflag ! ;

: mm mflag @ 1 = if SENSOR @ . LEFTX @ . RIGHTX @ . then ;

　フラグmflagは、モニタをするかしないのかを指定する変数とします。
　LEFTX、RIGHTXは、左と右のDUTY比を格納しておきます。

0 variable mflag
0 variable SENSOR
10 variable LEFTX
10 variable RIGHTX

(under construction)
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