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傾斜センサー追加

 
　MCRのコースには、坂があります。




　登坂、下坂でスピードを調整しないと質量の大きな車体では
　コースアウトします。

　￥１００で入手できる傾斜センサーを入手して追加。



　シャーシの前後に各１個の傾斜センサーを配置。



　傾斜センサーの中にはボールがあり、傾けることで
　ボールが接点を押すか放すかの単純なメカとなって
　います。




　傾斜センサーが誤動作しないように、少し傾けて取付け。




　接点の情報をフォトカプラを利用して入力します。
　回路は以下。



　坂の状態の組み合わせは、次のようになります。

　登坂、下坂は、直線移動になるので、モータの回転数を
　上げる、下げるとして２割増減を用意して対応。

　直線移動の場合だけ、左右のDUTY比に係数を乗算して対応。

　傾斜センサーからの情報を取得できているとコードは単純。

    UBYTE xmulti[3] = {100,120,80} ;
    UBYTE sloap ;
    UBYTE xtmp ;

    /* get multipler */
    xtmp = *(xmulti+sloap);
    /* calculate */
    xl = (xl * xtmp) / 100 ;
    xr = (xr * xtmp) / 100 ;

　傾斜センサーの状態は、シフトレジスタを利用して
　チャタリングを除去しておきます。

  /* get sensor data */
  sensor = P7DR ;
  /* start gate */
  sgate = CLOSED ;
  if ( !(sensor & (1 << SGATE_BIT)) ) { sgate = OPENED ; }
  /* sloap */
  sloapf <<= 1 ; sloapf &= 3 ;
  sloapr <<= 1 ; sloapr &= 3 ;
  if ( sensor & 0x40 ) { sloapr |= 1 ; }
  if ( sensor & 0x80 ) { sloapf |= 1 ; }
  sloap = 0 ;
  if ( sloapf == 3 ) { sloap |= 1 ; }
  if ( sloapr == 3 ) { sloap |= 2 ; }

　タイマー割込みで、50msごとにセンサー情報を読込み
　移動に必要なパラメータを更新。

　スタートゲート、路面、傾斜の３種類の情報を更新
　しているので、上位側は、それらを利用した動作を
　決定することに専念できます。
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