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ルネサス対策

　MCR_VCでは、利用するモータとコンピュータに制限は
　ありません。コンピュータにはArduino、ARMを使って
　きました。

　MCRでは、ルネサスのコンピュータを利用することが
　レギュレーションに入れられているので、ルネサスの
　コンピュータを使って、制御してみます。

　ルネサスのマイコンで、手持ちがあるものを並べて
　みると、以下がありました。

H8/3048F
H8/3052FOne
H8/3664F
M16
R8C/Tiny
V850
78k

　この中で、V850、78kはNECエレクトロニクスが設計
　開発したRISC、CISCのマイコンです。

　V850



　78k



　デザインコンテストで、78kを利用した空気圧ロボットを
　動かしたシステムで応募し、入賞してデバッガを貰って
　います。



　ルネサスのHEW(High-performance Embedded Workshop
　元々はHitachi Engineering Workbench)を使う気には
　なりませんが、旧NECエレクトロニクスの開発環境は
　Unix、Windowsの双方で使えるので、楽ができます。

　ルネサスのWebサイトには、無償開発ツールが残っていた
　ので、ダウンロードしてインストールし使いました。



　Arduino、78kを混在させて利用するため、78F9222を
　使います。（78F9222は、展示会で配布されたものが
　残っていたので、これを利用することに）

　78F9222は20ピンしかないので、画像処理のような
　複雑な処理を担当させられません。ピンに与えら
　れた機能を見て、何をさせるか考えます。



　兼用ピンの内容を列挙します。

P121、P122は、X1、X2で水晶振動子を接続可能
P20からP23は、A/Dコンバータの入力として利用可能
P44は、シリアル入力として利用可能
P44は、INP2（外部割込み）として利用可能
P43は、シリアル出力として利用可能
P43は、INP1（外部割込み）として利用可能
P42は、TOH1（タイマー出力）として利用可能
P41は、INP0（外部割込み）として利用可能

　兼用ピンの扱いを考えます。

　マイコン動作クロックは、内蔵８MHzを利用するので
　P121、P122をI/Oとして使います。

　A/Dコンバータを利用するのは、GameBoyCameraのみで
　Arduinoが担当しているので、I/Oで使えます。

　P43、P44は通信によるデバックに使えるので
　外部にICを接続します。

　デバッガ、フラッシュROMライターとなるMINICUBE2と
　接続するピンは、以下となっています。

nRESET
P121(X1)
P122(X2)
P43(INP1)

　実際にI/Oで利用できるピンをリスト。

P123
P130
P20
P21
P22
P23
P30
P31
P40
P41
P42

　４ビットのデータバスにP20からP23を
　利用し、P30、P31、P123をデータ転送
　の制御に使えば、P40からP42でモータ
　のPWM波形出力はできそうです。

　デバッガで利用できるように、専用基板を
　作成しました。



　MINICUBE2の関係資料で公開されている回路を
　使いました。



　I/Oピンが少ないので、ロータリーエンコーダの
　出力を拾って、タイヤの回転数を求めることが
　可能です。これを利用すれば、ジャイロのように
　左右のタイヤの回転数を一致させることができる
　と考えました。

(under construction)

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