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実走行

　大会会場に着くと、ルネサスが後援していたので
　日本国内で最長のコースが用意されていました。



　スタート地点では、左側から陽光が燦燦と
　降り注いでいました。歴代の上位入賞者が
　今日は完走できないなあと言っていました。

　左側のすぐ横に、戸外に面した全面ガラスの
　窓がありました。



　普段は食堂で利用されているために、コースのある
　床面には、全面ガラスから赤外線、紫外線を含めた
　様々な光が入ってきていました。

　おまけに、天井の照明は、食堂として使われる場合に
　必要な照度、500ルクスは確保されています。コンビニ
　の店舗は1200ルクス以上ありますが、それと同じレベル
　だったと思われます。

　天井、壁は白っぽく、反射が半端なくやって
　きています。写真でも、床で光が反射している
　のが、よくわかります。



　今回は、カメラではないセンサーを使っています。



　しかし、これだけ明るいと、外乱光を潰すために
　付けているLED照明でも負けてしまいました。

　実際に走行させてみると、そこかしこから
　強い光がきていて、センサーが反応できる
　ときと、そうでないときがあると判明。

　センサーには、バーコードリーダの中に
　組込むための角穴があり、そこから光が
　入ってくるので、テープで塞いでみると
　少しましな程度でした。

　センサーが反応するときとしないときが
　あるので、スピードを殺して動かしても
　おかしなパターンを判断して、ハンドル
　を逆に切る始末。

　センサーが反応する程度のスピードまで
　落として走行されることにしました。

　実際に走らせると、最初はゆっくり走って
　センサーの状態を判断するところで、逆に
　ハンドルを切ってコースアウトでした。
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