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メカ動作テスト

 
　すでにメカ部分は、制御基板を実装済みです。



　制御基板には、モータ制御回路とセンサーのLED
　モニタが載っているので、これらをテストします。

　各回路は、10ピンケーブルでマイコンやFPGAの
　電子回路に接続できるようになってます。

　まず、10ピンケーブルの仕様を見直し。

　モータ制御回路
　　２個のモータにPWM波形を出力する信号ピンと
　　２LEDを点灯、消灯する制御ピンがあります。
　　また、トグル、プッシュの２種のスイッチの
　　信号を扱えるようになっています。

    

  1. Vcc

  2. illeagal code detect indicator(LED)

  3. cross white line indicator(LED)

  4. mode select

  5. start trigger

  6. (no connection)

  7. left motor PWM output

  8. (no connection)

  9. right motor PWM output

  10. GND


　LEDモニタ
　　２種類のLEDが８個ずつ基板に実装されて
　　います。０出力で点灯、１出力で消灯。
　　信号配置は以下。

    

  1. Vcc

  2. (2 ^ 7) (MSB)

  3. (2 ^ 6)

  4. (2 ^ 5)

  5. (2 ^ 4)

  6. (2 ^ 3)

  7. (2 ^ 2)

  8. (2 ^ 1)

  9. (2 ^ 0) (LSB)

  10. GND


　LEDの点灯、消灯は、単純にレジスタ値
　を出力してテストします。

　最下層の関数は、次のように単純に記述。

#define MASKFF 0xff

void test_led(UBYTE x)
{
  PORT = x ^ MASKFF ;
}

　１つ１つLEDを点灯、消灯すればよいので
　次のようなデータを用意し、test_led関数
　に与えます。

　配列の中に16進数で点灯パターン
　を用意し、繰返し、test_led関数
　に渡します。

typedef unsigned char UBYTE ;

UBYTE patled[8] = {0x80,0x40,0x20,0x10,0x08,0x04,0x02,0x01} ;
UBYTE i ;
UBYTE tmp ;

for ( i = 0 ; i < 8 ; i++ ) {
  /* get LED pattern */
  tmp = *(patled+i) ;
  /* impress */
  test_led(tmp);
  /* wait */
  delay();
}

　高速動作でLEDを点滅させると目視できないので
　ソフトウエアで遅延を入れます。

　テストしたマシンは、以下。

　ターゲットマシン（制御基板タイプＡ）



　ターゲットマシン（制御基板タイプＡ）



　ターゲットマシン（制御基板タイプＢ）



　mugen2013（制御基板タイプＣ）



　mugen2014予備マシン（制御基板タイプＢ）



　HyperTerminalで、次のようにコマンドを与えて
　モータとLEDをテストしてあります。



　このテストでmugen2014マシンの制御基板タイプＡ
　上のＩＣおよびギアボックスに不具合があることが
　わかりました。

　予備マシンの制御基板タイプＢを利用することにし
　制御基板Ａの方は、夏休み中に修理しました。

　H8/3048FOne基板に接続する基板を予備として
　作成したので、その上にモータドライブ回路
　を載せています。



　モータドライブ回路は、フォトカプラを介して
　Pch−MOSFETをパルス駆動します。



　ドライブICを利用しないで、ディスクリートで
　組んだのは、モータへの供給電圧を考えたため。



　上の基板に合わせたmugen2014のメカは、以下です。



　前輪にボールキャスターを利用し、後の２輪で
　操舵します。
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