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システム設計

 
　シャーシ、制御基板、マイコン、カメラ、電子
　回路をどうするかを検討します。

　2012年から市販のラジコンを入手して、改造し
　シャーシにしてきました。知人からモーター付
　シャーシを貰えたので、これを使います。



　制御基板は、JICA研修で予備として半田付け
　した基板があったので、少し改造して利用。



　マイコンは、mugen2013に利用したARMボードが
　２枚残っているので、これを使います。



　カメラは、mugen2013に利用したOV7670とGameBoyCameraの
　予備があるので、どちらかを使います。



　マイコンとカメラを接続するために電子回路
　が必要となるなら、FPGAを利用します。



　カメラとしてOV7670とGameBoyCameraの２つを
　利用します。使えるデバイスからシステムの
　ブロック図は、次のようになります。



　mugen2013では、OV7670の制御をFPGAとARMの
　組合せで実現しました。１つのマイコンを
　OV7670専用に割当てます。

　もうひとつのマイコンで、GBC、モータ等の
　制御を担当させることに。

　トリガースイッチ、モータドライバは８ビット
　の１ポートで制御できるようになっています。
　２つのマイコン間でデータ交換するインタフェース
　をプロトコルを含めて、仕様を考えます。

　制御基板とメカをあわせて、次のような構成に。



　上から下に向けて、制御基板、電池ボックス、モータを
　配置しています。電池ボックスを載せているアルミ板に
　カメラとインタフェース基板を後で配置します。
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