密着型センサー作成

　MCR-VCマシンの制御ファームウエアは、BCS、GBCを
　センサーに利用して、移動を実現します。
　基本は、密着型センサーと同じ処理になります。

　BCS、GBCのデータを利用するための資料情報が必要と
　考え、ジャンク箱から密着型センサーを引っ張り出し
　動かします。

　ジャンク箱に眠っていた密着型センサーは、JICA研修員が
　半田付けして、途中で動かなくなったものでした。

　どこに不具合があるのかを、導通チェッカーで、信号線を
　たどり、クラッシュにより基板に傷が入っていることを
　発見。半田をつけ直し、ケーブルの接続を変更して、やっと
　動くようになりました。



　回路は非常に単純で、次のブロックを８個並べています。



　回路の動作は、赤外線を赤外線LEDから床面に照射し、反射波を
　とらえます。赤外線の変調波と復調には、浜松ホトニクスのIC
　（S4289-61）を利用しました。
　復調した信号を、モニタするためにLEDを接続しています。

　床面が白のときに、モニタLEDが点灯します。白のとき０が
　出力されてくると、扱いにくいので、インバータを入れて
　白のとき１になるようにしてあります。




　このセンサーは、コース幅いっぱいになっています。
　MCRの競技規定が変更になり、センサー、シャーシとも
　コース幅からの、はみ出しが禁止になったので、この
　センサーを使えなくなりました。

　使えないセンサーボードでは、埒が明かないので
　新しく、幅の狭い（140mm）のセンサーボードを
　半田付けしました。




　幅を狭くしたので、インバータを載せるスペースが
　なくなりました。論理レベル反転は、ファームウエア
　で実現します。

　２つのセンサーは、スイッチ／LEDボードに接続して
　感度調整をしました。

　ワイドタイプセンサーの調整風景です。



　ナロータイプセンサーの調整風景です。



　ナロータイプセンサーでは、LEDをシャーシ側でなく
　進行方向に向けないと、左右反転になります。

　H8/3048を利用する場合は、ポート７にコネクタを
　接続します。

　ピン配置は、次のようにしました。




　スタートゲートの開閉は、他のポートで検出します。

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