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反省と対策

 
　2011年２月の大会の反省と対策を考えました。

　GameBoyCameraから入力した画像データにハレーションがあり
　その対策が不十分なため、車体を制御し切れずコースアウト。

　２回走行で競うので、１回目の走行でハレーションが発生して
　いることを知り、それを回避するようにファームウエアを修正
　しました。

　この修正で、一応ハレーションが発生している場所から逃げる
　ようにマシンは動きました。左にハレーションがあれば、右に
　車体を寄せ、直進して、ハレーションがない画像が得られると
　考えて制御をかけました。

　コースの端を検出するも、センターライン側に戻し切れずに
　コースアウトです。制御の効果が現れるのに、タイムラグが
　あったため、戻し切れなかったのでした。

　大会後の懇親会、２次会に参加後、ホテルに戻るために京阪電車
　に乗車します。電車の中で、対策を考えました。

　この２点に的を絞って対策すれば、走行できるはず。

　これから、2012年のマシンに関する内容を公開していきます。
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