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画像入力動作シーケンス

 
　デバッグコマンドを利用してテストしているとき、カメラが反応
　しなくなる現象が発生しました。

　定期的に通信確立のコマンドを出さないと、スリープ
　モードに入るようです。

　次のシーケンスで動かすように変更しました。

    

  1. 通信確立コマンド送信

  2. 画像入力

  3. LongRange、ShortRangeの各８０ピクセル取得

  4. ８０ピクセルを８０ビットに変換し、さらに８ビットに変換

  5. 走行パターン生成

  6. モータを指定時間、指定Dutyで回転

  7. １に戻る


　通信確立の時間が０．５秒、画像入力に２秒ほどかかっています。

　画像データ保存では、データ転送速度を14400bpsとし、SRAMアクセス
　で、ライトはアドレスとデータを１度に出力し、nWEを制御します。

　データ転送速度が14400bpsなので、リングバッファを入れておけば
　SRAMのライトアクセスでデータを取りこぼすことはありません。
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