デバッグシステム開発

　H8には、以下のハードウエアを接続しています。

ボタン
カメラ
シリアルEEPROM
SRAM
モータドライブ回路
LCD

　これらのハードウエアをテストするために、コマンドを決めます。
　闇雲に決めるのではなく、アルファベットのA〜Zを使い、大文字と
　小文字を使い分け、最大５２種利用できます。

　６種類のハードウエアをテストするため、１文字コマンドを決めます。

B(Button)    → ボタン
G(Get image) → カメラ
E(Eeprom)    → シリアルEEPROM
S(Sram)      → SRAM
M(Motor)     → モータドライブ回路
L(Lcd)       → LCD

　デバッグ中か通常の処理を選択したり、コマンドの使い方を
　忘れた場合も考え、デバッグ選択とヘルプを用意します。

D(Debug) → デバッグ
?(Help)  → ヘルプ


デバッグ選択
　仕様を決めます。

　コマンド１文字'D'に続けて、'1'か'0'を入力します。
　　"D1\r" か "D0\r"
　'1'を入力すると、デバッグモードにします。
　'0'を入力すると、通常モードにします。

　デバッグモードか通常モードを示すために、以下の仕様で
　LCDに文字列を返します。
　'1' → "DBG ON" 表示
　'0' → "DBG OFF"表示


ヘルプ
　仕様を決めます。

　コマンドを入力すると、ホストに文字列を返送します。

　文字列は、以下とします。

  "C => control bit test"
  " CW0 => nWE = 1 CW1 => nWE = 0"
  " CR0 => nOE = 1 CR1 => nOE = 0"
  " CS00 => nCS0 = 1 CS01 => nCS0 = 0"
  " CS10 => nCS1 = 1 CS11 => nCS1 = 0"
  " CS20 => nCS2 = 1 CS21 => nCS2 = 0"
  " CS30 => nCS3 = 1 CS31 => nCS3 = 0"
  "E => EEPROM access"
  " EA => get 128 word data"
  " ESaadddd => set 1 word data"
  "D => debug"
  " D1 => debug in"
  " D0 => debug out"
  "G => get image"
  "R => read SRAM"
  " Raaaa : aaaa <= address"
  "L => test LCD"
  " Lnstr => n:line number 0 or 1"
  "M => test motor"
  " Mllrrtt => ll : left ratio rr : right ratio tt:time"
  "S => test memory"
  "B => get button state"
  "? => help"


ボタン
　仕様を決めます。

　コマンドを入力すると、MODE、STARTのボタンの状態を１、０
　でホストに返送します。

　次のようにホストに表示します。
　　MODE:1
　　START:0


カメラ
　仕様を決めます。

　コマンドは、ＧとＲにします。

　Ｇの場合は、カメラから画像データを入力し
　SRAMに保存します。

　Ｒの場合は、アドレスを指定して１バイトずつ
　データをホストに転送します。
　１バイトを16進２けたとします。


シリアルEEPROM
　仕様を決めます。

　サブの１文字を付加し、ホストから１ワードライトか
　ホストへの64ワード表示にします。

　サブの１文字は、ホストから１ワードライトはＳとします。

　サブの１文字は、ホストへの64ワード表示はＡとします。

　64ワード表示は、以下の入力とします。
　　"EA\r"

　１ワードライトは、アドレスを16進2けた、データを
　16進4けたで指定します。
　　"ES12abcd\r"


SRAM
　仕様を決めます。

　コマンドは、ＣとＳにします。

　Ｃの場合は、サブの１文字を付加して、SRAMのnWE、nOE、nCS0、
　nCS1、nCS2、nCS3にＨかＬを印加します。

　Ｓの場合は、0x55あるいは0xaaを32kバイトライト後
　読出し比較します。OKかNGをLCDに表示します。

　Ｃコマンドの場合は、次の組み合わせになります。
　　"CW1\r" → nWE = L　"CR1\r" → nOE = L
　　"CW0\r" → nWE = H　"CR0\r" → nOE = H

　　"CS01\r" → nCS0 = L　"CS00\r" → nCS0 = L
　　"CS11\r" → nCS1 = H　"CC10\r" → nCS1 = H
　　"CS21\r" → nCS2 = L　"CS20\r" → nCS2 = L
　　"CS31\r" → nCS3 = H　"CC30\r" → nCS3 = H

　Ｓコマンドは、次のように指定します。
　　"S\r"


モータドライブ回路
　仕様を決めます。

　コマンドは、Ｍとします。
　左、右の順でDuty比を10進2けたとします。
　さらに、回転している時間を10進2けたの秒単位で指定します。

　左４５％、右１０％のDuty比で５秒回転させる場合、以下とします。
　　"M451005\r"


LCD
　仕様を決めます。

　コマンド１文字に続けて、行番号と文字列を入力します。
　LCDの指定行に、文字列を表示します。

　入力は、次の仕様とします。
　　"L0Hello\r"
　　"L1 mugen\r"

　次のようにLCDに表示します。
　　Hello
　　 mugen


ソースコード
　関数tsk0_procに入れたソースコードは、以下です。

void tsk0_proc(void)
{
  UBYTE eadr ;
  UWORD edat ;
  UBYTE cmd ;
  UBYTE tmp[10] ;
  UWORD i ;
  /* check flag */
  if ( SFLAG == OFF ) return ;
  /* clear flag */
  SFLAG = OFF ;
  /* branch */
  cmd = *(sbuf+0) ;
  /* control debug mode */
  if ( cmd == 'D' ) {
    DFLAG = OFF ; xcopy(tmp,(UBYTE *)"DBG OFF");
    if ( *(sbuf+1) == '1' ) { DFLAG = ON ; xcopy(tmp,(UBYTE *)"DBG ON"); }
    /* clear line */
    put_lcd_clear(0);
    /* indicate */
    put_lcd_str(0,0,tmp);
  }
  /* show help */
  if ( cmd == '?' ) { show_help(); }
  /* debug code */
  if ( DFLAG == OFF ) return ;
  /* test control bit */
  if ( cmd == 'C' ) {
    *(tmp+0) = *(sbuf+1) ; /* get sub command character */
    /* judge */
    if ( *(tmp+0) == 'W' || *(tmp+0) == 'R' ) {
      /* default */
      SRAM_WE = ON ; SRAM_OE = ON ;
      /* get logical value */
      *(tmp+1) = get_hex( *(sbuf+2) ) ;
      if ( *(tmp+1) ) {
        if ( *(tmp+0) == 'W' ) { SRAM_WE = OFF ; }
        if ( *(tmp+0) == 'R' ) { SRAM_OE = OFF ; }
      }
    }
    if ( *(tmp+0) == 'S' ) {
      /* default */
      SRAM_CS0 = ON ; SRAM_CS1 = ON ; SRAM_CS2 = ON ; SRAM_CS3 = ON ;
      /* get channel number */
      *(tmp+1) = get_hex( *(sbuf+2) ) ;
      /* get logical value */
      *(tmp+2) = get_hex( *(sbuf+3) ) ;
      if ( *(tmp+2) ) {
        if ( *(tmp+1) == 0 ) { SRAM_CS0 = OFF ; }
        if ( *(tmp+1) == 1 ) { SRAM_CS1 = OFF ; }
        if ( *(tmp+1) == 2 ) { SRAM_CS2 = OFF ; }
        if ( *(tmp+1) == 3 ) { SRAM_CS3 = OFF ; }
      }
    }
  }
  /* EEPROM access */
  if ( cmd == 'E' ) {
    /* get sub command */
    *(tmp+0) = *(sbuf+1) ;
    /* show data */
    if ( *(tmp+0) == 'A' ) {
    for ( i = 0 ; i < 64 ; i++ ) {
      /* get data */
      edat = read_epa( eadr );
      /* separate */
      for ( i = 3 ; i >= 0 ; i-- ) {
        *(tmp+i) = conv_hexdigit( edat & MASK0F ) ;
        edat >>= 4 ;
      }
      /* show */
      for ( i = 0 ; i < 4 ; i++ ) { sci1_putchar( *(tmp+i) ) ; }
      sci1_putchar( ' ' ) ;
      /* new line */
      if ( (i % 8) == 7 ) { sci1_crlf() ; }
      }
    }
    /* set data */
    if ( *(tmp+0) == 'S' ) {
      /* get 1 byte data */
      eadr = get_hex2( sbuf+2 ) ;
      /* get 1 word data */
      edat = get_hex4( sbuf+4 ) ;
      /* store data */
      write_epa( eadr , edat );
    }
  }
  /* get image */
  if ( cmd == 'G' ) { tsk2_proc(); }
  /* read image data */
  if ( cmd == 'R' ) {
    /* get data */
    eadr = get_hex4( sbuf+1 ) ;
    /* get data */
    edat = get_sram( eadr ) ;
    /* separate */
    for ( i = 3 ; i >= 0 ; i-- ) {
      *(tmp+i) = conv_hexdigit( edat & MASK0F ) ;
      edat >>= 4 ;
    }
    /* show */
    for ( i = 0 ; i < 4 ; i++ ) { sci1_putchar( *(tmp+i) ) ; }
    /* new line */
    sci1_crlf() ;
  }
  /* test LCD */
  if ( cmd == 'L' ) {
    /* get line number */
    *(tmp+0) = get_hex( *(sbuf+1) ) ;
    /* show */
    put_lcd_str(*(tmp+0),0,sbuf+2);
  }
  /* test motor */
  if ( cmd == 'M' ) {
    /* get left duty ratio */
    *(tmp+0)  = get_dec2( sbuf+1 ) ;
    /* get left duty ratio */
    *(tmp+1)  = get_dec2( sbuf+3 ) ;
    /* get time ratio */
    *(tmp+2)  = get_dec2( sbuf+5 ) ;
    /* set duty ratio */
    update_motor( *(tmp+0) , *(tmp+1) );
    start_pwm();
    delay_ms( *(tmp+2) * 1000 );
    stop_pwm();
  }
  /* test memory */
  if ( cmd == 'S' ) {
    put_lcd_clear(0);
    /* set and verify 0x55 */
    xcopy(tmp,(UBYTE *)"0x55");
    put_lcd_str(0,0,tmp);
    /* verify */
    verify_sram( 0x55 );
    /* set and verify 0xaa */
    xcopy(tmp,(UBYTE *)"0xaa");
    put_lcd_str(0,0,tmp);
    /* verify */
    verify_sram( 0xaa );
    /* exit */
    put_lcd_clear(1);
    put_lcd_str(1,0,(UBYTE *)"M:fine");
  }
  /* get button state */
  if ( cmd == 'B' ) {
    /* get button state and judge */
    *(tmp+0) = '0' ; if ( PB.DR.BIT.B5 ) { *(tmp+0) = '1' ; }
    *(tmp+1) = '0' ; if ( PB.DR.BIT.B4 ) { *(tmp+1) = '1' ; }
    /* show information */
    sci1_puts((UBYTE *)"MODE:") ; sci1_putchar( *(tmp+0) ); sci1_crlf();
    sci1_puts((UBYTE *)"START:"); sci1_putchar( *(tmp+1) ); sci1_crlf();
  }
}

void show_help(void)
{
  sci1_puts((UBYTE *)"C => control bit test");
  sci1_puts((UBYTE *)" CW0 => nWE = 1 CW1 => nWE = 0");
  sci1_puts((UBYTE *)" CR0 => nOE = 1 CR1 => nOE = 0");
  sci1_puts((UBYTE *)" CS00 => nCS0 = 1 CS01 => nCS0 = 0");
  sci1_puts((UBYTE *)" CS10 => nCS1 = 1 CS11 => nCS1 = 0");
  sci1_puts((UBYTE *)" CS20 => nCS2 = 1 CS21 => nCS2 = 0");
  sci1_puts((UBYTE *)" CS30 => nCS3 = 1 CS31 => nCS3 = 0");
  sci1_puts((UBYTE *)"E => EEPROM access");
  sci1_puts((UBYTE *)" EA => get 128 word data");
  sci1_puts((UBYTE *)" ESaadddd => set 1 word data");
  sci1_puts((UBYTE *)"D => debug");
  sci1_puts((UBYTE *)" D1 => debug in");
  sci1_puts((UBYTE *)" D0 => debug out");
  sci1_puts((UBYTE *)"G => get image");
  sci1_puts((UBYTE *)"R => read SRAM");
  sci1_puts((UBYTE *)" Raaaa : aaaa <= address");
  sci1_puts((UBYTE *)"L => test LCD");
  sci1_puts((UBYTE *)" Lnstr => n:line number 0 or 1");
  sci1_puts((UBYTE *)"M => test motor");
  sci1_puts((UBYTE *)" Mllrrtt => ll:left ratio,rr:right ratio,tt:delay time");
  sci1_puts((UBYTE *)"N => show status");
  sci1_puts((UBYTE *)"S => test memory");
  sci1_puts((UBYTE *)"B => get button state");
  sci1_puts((UBYTE *)"? => help");
}

void verify_sram(UBYTE x)
{
  UWORD i ;
  UBYTE edat,tmp[8],flag;
  /* set data */
  for ( i = 0 ; i < 32768 ; i++  ) { put_sram( i , x ); }
  /* verify */
  flag = OFF ;
  for ( i = 0 ; < 32768 ; i++  ) {
    edat = get_sram( i ) ;
    if ( edat != x ) { flag = ON ; }
  }
  put_lcd_clear(0);
  xcopy(tmp,(UBYTE *)"M:OK!");
  if ( flag ) { xcopy(tmp,(UBYTE *)"M:NG!"); }
  put_lcd_str(0,5,tmp);
}

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