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モータ制御

　ビニルハウスの側面にあるシートを上下動する
　ことを考えます。



　モータは、次のように設置されているとします。



　シートを上下動する場合、開いていれば閉じていき
　閉じていれば開くという動作が必要といわれました。

　閉じているか開いているかの情報をデジタル値で
　入力し、モータを回転する方向を決めます。

　２つのセンサーでデジタル情報を取得するとして
　上下のセンサー値から、モータ動作を以下とします。

　（上センサー,下センサー）＝（開、閉）　シートを巻き上げ
　（上センサー,下センサー）＝（閉、開）　シートを送り下げ

　開閉を論理値の'0'、'1'で表現すると、機能表は
　次のようにすればよいでしょう。

　（上センサー,下センサー）＝（0、0）　シートを送り下げ
　（上センサー,下センサー）＝（0、1）　シートを巻き上げ
　（上センサー,下センサー）＝（1、0）　シートを送り下げ
　（上センサー,下センサー）＝（1、1）　警報音鳴動

　上下センサーが、どちらも開いているのはシートが中間に
　あるので、どちらかの位置に移動させて対応。

　上下センサーが、どちらも閉じているのは、あり得ない
　状態なので、センサーが異常とし警報音を鳴動させます。

　センサーは、次の回路を利用。



　センサーから情報を入力するサブルーチンを
　定義しておきます。

100 @GETS
110 A = IN(1) << 1 + IN(3)
120 D = A
130 RTN

　センサーから得られる状態と動作を次のように
　まとめることができます。

　センサー値　＝　０　シートを送り下げ
　センサー値　＝　１　シートを巻き上げ
　センサー値　＝　２　シートを送り下げ
　センサー値　＝　３　警報音鳴動

　モータを回すトリガーを与える回路を次のようにします。



　トリガーを取得して、モータを動かすルーチンは、以下でよいでしょう。

30 @LOOP
40 IF IN(4) = 0 GOTO LOOPX
50 GSB @GETS
60 IF D = 0 GSB @DOLW : IF D = 1 GSB @DOUP
70 IF D = 2 GSB @DOLW : IF D = 3 GSB @DOBP
80 @LOOPX

　IchigoJamの出力では、モータを回せないので
　ドライバを利用します。

　ドライバの仕様は、以下。



　モータは上に回すか、下に回すかなので、２つの
　サブルーチンを定義。

140 @DOUP
150 B = 1 : GSB @DOUPLW
160 RTN
170 @DOLW
180 B = 2 : GSB @DOUPLW
190 RTN

　回転方向を決めてから、ドライバに対して
　制御信号を出力するので、自動停止を含め
　２つのサブルーチンから使えるサブルーチン
　を定義します。

200 @DOUPLW
210 OUT B
220 GSB @GETS
230 IF A = B GOTO @DOXUPLW
240 GOTO 220
250 @DOXUPLW
260 OUT 0
270 RTN

　ここまでで、モータを回す処理を作成できたので
　警報音の鳴動と、LED点滅で対応するとします。



　警報音は、BEEPで出力できるので、サブルーチンを
　次のように定義しました。

300 @DOBP
310 @DOBPA
320 OUT 4 : BEEP : WAIT 60 : OUT 0 : BEEP : WAIT 60
330 IF BTN() GOTO @DOXBP
340 GOTO @DOBPA
350 @DOXBP
360 RTN

　鳴動と点滅をしているのを、止めるためにIchigoJam基板
　のプッシュボタンを利用しています。

　まとめると、以下。

10 ' motor control
20 OUT 0
30 @LOOP
40 IF IN(4) = 0 GOTO LOOPX
50 GSB @GETS
60 IF D = 0 GSB @DOLW : IF D = 1 GSB @DOUP
70 IF D = 2 GSB @DOLW : IF D = 3 GSB @DOBP
80 @LOOPX
90 GOTO @LOOP
92 END
100 @GETS
110 A = IN(1) << 1 + IN(3)
120 D = A
130 RTN
140 @DOUP
150 B = 1 : GSB @DOUPLW
160 RTN
170 @DOLW
180 B = 2 : GSB @DOUPLW
190 RTN
200 @DOUPLW
210 OUT B
220 GSB @GETS
230 IF A = B GOTO @DOXUPLW
240 GOTO 220
250 @DOXUPLW
260 OUT 0
270 RTN
300 @DOBP
310 @DOBPA
320 OUT 4 : BEEP : WAIT 60 : OUT 0 : BEEP : WAIT 60
330 IF BTN() GOTO @DOXBP
340 GOTO @DOBPA
350 @DOXBP
360 RTN
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