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ライントレーサチェック

　IchigoJam体験会で使うライントレーサを動かしてみます。



　センサーは３ビットで、デジタル入力にIN_1、IN_2、IN_4に接続。
　センサーからの情報を10進数に変換するサブルーチンを定義。

200 ' get sensor
210 LET [1],IN(2),IN(4),IN(1)
220 IF [1]=1 LET [1],0 ELSE LET [1],1
230 IF [2]=1 LET [2],0 ELSE LET [2],1
240 IF [3]=1 LET [3],0 ELSE LET [3],1
230 LET [0],[1] * 4 + [2] * 2 + [3]
240 RTN

　センサーの出力値は、以下。

0(b'000) on line
1(b'001) tiny right
2(b'010) *illeagal
3(b'011) right
4(b'100) tiny left
5(b'101) *illeagal
6(b'110) left
7(b'111) *illeagal

　DCモータを動かすには、論理値の'1'を与えればよいので
　OUT_2、OUT_4から出力します。

　センサー値により、OUT_2、OUT_4の出力論理値を決めて
　配列に格納しておけばよいでしょう。

　１変数に左右の出力論理値を同時に格納します。

100 ' initialize
110 LET [10],1*2 + 1
120 LET [11],0*2 + 1
130 LET [12],1*2 + 0
140 RTN

　センサー値により、DUTY比を設定するサブルーチンを定義。

300 ' set logical value
310 LET A,[10]
320 IF [0]=1 LET A,[11]
320 IF [0]=3 LET A,[11]
340 IF [0]=4 LET A,[12]
350 IF [0]=6 LET A,[12]
360 LET [20],(A >> 1) & 1: LET [21],A & 1
370 OUT 2,[20] : OUT 4,[21]
380 WAIT 60
390 RTN

　モータの回転を止めるためのサブルーチンも
　定義しておきましょう。

400 ' stop
410 OUT 2,0: OUT 4,0
420 RTN

　動作シーケンスを考えると、以下。

モータ停止
DUTY比格納
センサー情報入力
DUTY比設定
ボタンが押されていたら、７に分岐
３にもどる
モータ停止

　これをBASICコードに変換。

10 ' Jam Car
20 GOSUB 400
30 GOSUB 100 ' initialize
40 GOSUB 200 ' get sensor
50 GOSUB 300 ' set duty ratio
60 IF BTN() GOTO 80
70 GOTO 40
80 GOSUB 400 ' stop
90 END

　まとめます。

10 ' Jam Car
20 GOSUB 400
30 GOSUB 100 ' initialize
40 GOSUB 200 ' get sensor
50 GOSUB 300 ' set duty ratio
60 IF BTN() GOTO 80
70 GOTO 40
80 GOSUB 400 ' stop
90 END
100 ' initialize
110 LET [10],1*2 + 1
120 LET [11],0*2 + 1
130 LET [12],1*2 + 0
140 RTN
200 ' get sensor
210 LET [1],IN(2),IN(4),IN(1)
220 IF [1]=1 LET [1],0 ELSE LET [1],1
230 IF [2]=1 LET [2],0 ELSE LET [2],1
240 IF [3]=1 LET [3],0 ELSE LET [3],1
230 LET [0],[1] * 4 + [2] * 2 + [3]
240 RTN
300 ' set logical value
310 LET A,[10]
320 IF [0]=1 LET A,[11]
320 IF [0]=3 LET A,[11]
340 IF [0]=4 LET A,[12]
350 IF [0]=6 LET A,[12]
360 LET [20],(A >> 1) & 1: LET [21],A & 1
370 OUT 2,[20] : OUT 4,[21]
380 WAIT 60
390 RTN
400 ' stop
410 OUT 2,0: OUT 3,0
420 RTN

　ラベルを使って、まとめることも可能。

10 ' Jam Car
20 GSB @POFF:GSB @INIT:
30 @LOOP
40 GSB @GSEN:GSB @SDUTY
50 IF BTN() GOTO @EXIT
60 GOTO @LOOP
70 @EXIT
80 GSB @POFF
90 END
100 @INIT
110 LET [10],1*2 + 1
120 LET [11],0*2 + 1
130 LET [12],1*2 + 0
140 RTN
200 @GSEN
210 LET [1],IN(2),IN(4),IN(1)
220 IF [1]=1 LET [1],0 ELSE LET [1],1
230 IF [2]=1 LET [2],0 ELSE LET [2],1
240 IF [3]=1 LET [3],0 ELSE LET [3],1
230 LET [0],[1] * 4 + [2] * 2 + [3]
240 RTN
300 @SDUTY
310 LET A,[10]
320 IF [0]=1 LET A,[11]
320 IF [0]=3 LET A,[11]
340 IF [0]=4 LET A,[12]
350 IF [0]=6 LET A,[12]
360 LET [20],(A >> 1) & 1: LET [21],A & 1
370 OUT 2,[20] : OUT 4,[21]
380 WAIT 60
390 RTN
400 @POFF
410 OUT 2,0: OUT 3,0
420 RTN

　１ビットの論理反転を「!」で扱うと、気がつけば
　つぎのようにもできます。

200 @GSEN
210 LET [1],!IN(2),!IN(4),!IN(1)
220 LET [0],[1] * 4 + [2] * 2 + [3]
230 ? [1],[2],[3]
240 RTN

　雛形を書いてから、より短いコードにできるかを
　考えるのが、スキル向上につながります。

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