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パルスモータドライブ

 
　パルスモータは、ユニポーラ式であれば
　励磁回路を接続するだけで回せます。



　写真の基板では、励磁回路にトランジスタアレイを
　利用した簡易ドライバにしています。




　IchigoJamの担当は、励磁パルスを生成することなので
　１相、２相、１−２相をOUTの４ピンに出力します。

　各励磁方法を考えます。

　１相

　　タイミングチャートは、以下。



　　タイミングチャートから、正転の組み合わせを書き出してみると、以下。

    

  1. 0001

  2. 0010

  3. 0100

  4. 1000


　　右から左に１をシフトしているだけ。

　　状態変数Sを０から３まで動かして、対応するパターンを
　　出力すれば、回転を実現できそう。

　　状態変数を動かすブロックとパターンを出力するブロックに
　　分けてBASICで実現。

10 ' test pulse motor
20 LET S,0
30 GOSUB 100:WAIT 60
40 LET S,S+1
50 IF S=4 LET S,0
60 GOTO 30
70 END
100 '
110 LET [0],S
120 FOR I=1 TO 4
130   LET [I],[0] & 1:LET [0],[0] >> 1
140 NEXT
150 FOR I=1 TO 4:OUT I,[I]:NEXT
160 RTN

　　逆転の組み合わせは、以下。

    

  1. 1000

  2. 0100

  3. 0010

  4. 0001


　　正転では、１から左にシフトしていったものを
　　８から右にシフトしていけばよいとわかります。

　　右にシフトするのと、初期値を８にするとます。

10 ' test pulse motor
20 LET S,8
30 GOSUB 100:WAIT 60
40 LET S,S >> 1
50 IF S=0 LET S,8
60 GOTO 30
70 END
100 '
110 LET [0],S
120 FOR I=1 TO 4
130   LET [I],[0] & 1:LET [0],[0] >> 1
140 NEXT
150 FOR I=1 TO 4:OUT I,[I]:NEXT
160 RTN

　２相

　　タイミングチャートは、以下。



　　タイミングチャートから、正転の組み合わせを書き出してみると、以下。

    

  1. 1001

  2. 0011

  3. 0110

  4. 1100


　　配列に、パターンを入れておき、状態変数Sを０から３
　　まで動かし、配列に格納済みの値を出力すればよさそう。

10 ' test pulse motor 2 phase
20 LET S,0:LET [10],9,3,6,12
30 GOSUB 100:WAIT 60
40 LET S,S+1
50 IF S=4 LET S,0
60 GOTO 30
70 END
100 '
110 LET [0],[10+S]
120 FOR I=1 TO 4
130   LET [I],[0] & 1:LET [0],[0] >> 1
140 NEXT
150 FOR I=1 TO 4:OUT I,[I]:NEXT
160 RTN

　　逆転の場合のパターンを見てみます。

    

  1. 1001

  2. 1100

  3. 0110

  4. 0011


　　配列に、格納するパターンが異なるだけで
　　サブルーチンはそのままで良いとわかります。

10 ' test pulse motor 2 phase
20 LET S,0:LET [10],9,12,6,3
30 GOSUB 100:WAIT 60
40 LET S,S+1
50 IF S=4 LET S,0
60 GOTO 30
70 END
100 '
110 LET [0],[10+S]
120 FOR I=1 TO 4
130   LET [I],[0] & 1:LET [0],[0] >> 1
140 NEXT
150 FOR I=1 TO 4:OUT I,[I]:NEXT
160 RTN

　１−２相

　　タイミングチャートは、以下。


　　タイミングチャートから、正転の組み合わせを書き出してみると、以下。

    

  1. 1001

  2. 0001

  3. 0011

  4. 0010

  5. 0110

  6. 0100

  7. 1100

  8. 1000


　　配列に、パターンを入れておき、状態変数Sを０から７
　　まで動かし、配列に格納済みの値を出力します。

10 ' test pulse motor 1-2 phase
20 LET S,0:LET [10],9,1,6,2,3,4,12,8
30 GOSUB 100:WAIT 60
40 LET S,S+1
50 IF S=8 LET S,0
60 GOTO 30
70 END
100 '
110 LET [0],[10+S]
120 FOR I=1 TO 4
130   LET [I],[0] & 1:LET [0],[0] >> 1
140 NEXT
150 FOR I=1 TO 4:OUT I,[I]:NEXT
160 RTN

　　逆転の組み合わせは、以下。

    

  1. 1001

  2. 1000

  3. 1100

  4. 0100

  5. 0110

  6. 0010

  7. 0011

  8. 0001


　　配列に格納するパターンが違うだけなので
　　パターン値だけを変更。

10 ' test pulse motor 1-2 phase
20 LET S,0:LET [10],9,8,12,4,6,2,3,1
30 GOSUB 100:WAIT 60
40 LET S,S+1
50 IF S=8 LET S,0
60 GOTO 30
70 END
100 '
110 LET [0],[10+S]
120 FOR I=1 TO 4
130   LET [I],[0] & 1:LET [0],[0] >> 1
140 NEXT
150 FOR I=1 TO 4:OUT I,[I]:NEXT
160 RTN


　ラベル利用で書き換えることも可能。

10 ' test pulse motor 1-2 phase
20 LET S,0:LET [10],9,8,12,4,6,2,3,1
30 @CSUB
40 GSB @HND:WAIT 60
50 LET S,S+1
60 IF S=8 LET S,0
70 GOTO @CSUB
80 END
100 @HND
110 LET [0],[10+S]
120 FOR I=1 TO 4
130   LET [I],[0] & 1:LET [0],[0] >> 1
140 NEXT
150 FOR I=1 TO 4:OUT I,[I]:NEXT
160 RTN
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