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ライントレースマシンに挑戦（その１）

　マイコン利用のロボットに、ライントレースマシンがあります。



　ライントレースマシンは、次のようなコースの上を
　移動します。



　コースをどの位の時間で移動できたのかを競う
　コンテストがあります。

　IchigoJamで、このライントレースマシンを動かしてみます。

　ライントレースマシンには、次の３ブロックが必要。

Brain(頭)
Eye(目)
Leg(足)

　Brainは、IchigoJamのプログラムが担当します。

　EyeとLegは、外付け回路をつくって対応します。

　Eye

　　赤外線を利用したフォトリフレクタを使い、コース上の
　　白、黒で０、１を出力します。



　　フォトリフレクタの中に、赤外線発光ダイオードとフォト
　　トランジスタが入っています。

　　IchigoJamの入力は、IN1、IN2、IN3、IN4だけなので
　　マルチプレクサを接続し、IN1、IN4に８個のセンサー
　　を接続します。



　　センサー８個を、２個を１セットとして４セット使います。
　　OUT1、OUT6を利用して、どのセットのセンサーかを指定。

　　プログラムは、後で書きます。

　Leg

　　２個のDCモータを利用して、１個のモータで前進、後退が
　　できるようにします。モータ２個で、前進、後退、右回転
　　左回転ができるようになります。

　　以前作った回路を応用します。



　　オーバースペックで、バストランシーバのICをなくしても
　　動くようにですが、再現性を考えて入れます。

　　プログラムは、後で書きます。

　ライントレースマシンを動かすには、スタート、ストップも
　必要なので、タクトスイッチで指示を読み取る部分も必要に
　なります。タクトスイッチは、次のような外形です。



　switches

　　１ピンで複数のスイッチのどれが押されたのかを
　　A/D変換器を利用して判断できます。

　　回路は、異なる電圧を入力するだけ。



　EEPROM

　　プログラムを書いていくと、試行錯誤することになるので
　　標準で用意されているプログラム保存エリア０から３では
　　不足することがあります。

　　128kバイトのシリアルEEPROMを接続できるようにします。

　　回路図は、以下。



　接続する電子回路が決まったので、個別の電子回路を
　操作するサブルーチンを考えていきます。

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