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ハードウエアテスト（その６）

　IchigoJamがVersion1.1になったので、ハードウエアとして
　サーボモータを制御できるようになりました。
　次のサーボモータの動作を確認してみます。




　サーボモータは、20msを１周期として1msから2msの
　パルス幅を与えれば、回転します。

　1ms、2msであれば、最も右、左になります。
　（見る方向で、左右は逆になることも）



　カウンタを100から200になるように、カウンタの値を増減
　させればよいでしょう。

10 ' servo motor test (PWM 2)
20 LET I,150:LET D,1:LET W,60
30 GOSUB 100
40 IF BTN() GOTO LINE()+20
50 GOTO 30
60 PWM 2,160,2000 : ? "Exit"
70 END
100 ' servo motor control
110 PWM 2,I,2000 : WAIT W
120 LET I,I+D
130 IF I > 200 LET I,200 : LET D,-1 : GOTO 150
140 IF I < 100 LET I,100 : LET D,1
150 RETURN

　ラベル利用で、次のようにも書けます。

10 ' servo motor test (PWM 2)
20 LET I,150:LET D,1:LET W,60
30 @LOOP
40 GSB @SVC
50 IF BTN() GOTO LINE()+20
60 GOTO @LOOP
70 PWM 2,160,2000 : ? "Exit"
80 END
100 @SVC
110 PWM 2,I,2000 : WAIT W
120 LET I,I+D
130 IF I > 200 LET I,200 : LET D,-1 : GOTO @RETX
140 IF I < 100 LET I,100 : LET D,1
150 @RETX
160 RTN

　１秒ごとに左から右、右から左に角度が変化するので
　サーボモータにロッドをつけると、先端は100秒あれば
　180度位置を変えることになります。

　IchigoJamの'1'出力は、電圧は最大3.3Vなので
　5V、7.2Vで動作するサーボモータでは、駆動用
　回路を付加しなければ、回転しません。

　駆動用は、次の回路を利用します。



　フォトカプラを利用し、IchigoJamが出力する駆動電圧を
　サーボモータが必要とする電圧に変換します。

　モータドライブとIchigoJamを絶縁して
　IchigoJamのピンを保護しておきます。

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