画像解析
GBCから取得した画像データを解析してみます。 画面表示してみると、最下段の部分に画像でない部分がありました。（この画像は、MCRコースの一部を膝の上におき、撮影しました。） GBCに使われている人工網膜チップのデータシートから、パラメータ設定に よっては、128ピクセルx128ラインのうち、最終５ラインには、撮影データ が入らないと説明されています。 MCRマシンを動かすための情報には、最終５ラインを含めません。 MCRコースには、中央に白と灰の部分がありますが、GBCでは判定できる ほどの輝度差がありません。 黒白の判定をする場合は、白と灰を同じにした方が考えることが少ない ので、好都合です。 この画像は、グレイのパンツをはきコースの一部を膝に乗せているため パンツも白に見えています。 MCRコース上を走行するための情報は、白と黒の混じった帯と見なせれば よいので、灰を白と見せてもらえるので、センサーデータを生成するとき に、灰を考えないでよくなります。
１ラインの情報取得
GBCは、128ピクセルｘ128ラインの画像データを生成します。 ラインごとの、GrayScale値がどうなっているのか調べる目的で Tcl/Tkによるスクリプトを作成しました。 １ラインごとに、次の内容を生成します。
- 最大値
- 最小値
- 平均
- 最大値と最小値の差
ヒストグラム作成
画像データの変化を知りたいことがあります。 指定ラインの、GrayScale値がどう変化するのか調べる目的で Tcl/Tkによるスクリプトを作成しました。 指定ラインの変化を'*'を使ったバーで表示します。 ---------------------------------------------------------------------- #!/usr/local/bin/wish # hist.tcl # open set fd_in [open "sx1.txt" "r"] set target 0 # handling set index 0 while { [gets $fd_in sbuf] >= 0 } { # judge line if { $target == $index } { # separate foreach e $sbuf { set tmp [split $e " "] set val 0 # generate value foreach x $tmp { set val [expr 10 * $val + $x] } # adjust set last [expr $val / 4] # generate bar set xbar "" for { set i 0 } { $i < $last } { incr i } { set xbar "$xbar*" } # show puts $xbar } } # increment incr index } # close close $fd_in ---------------------------------------------------------------------- 使い方は簡単です。 次のように打ち込みます。 tclch85 hist.tcl > hist.txt{enter} （UNIXでは、tclsh85をtclshとします。） テキストファイルに内容を保存して、ゆっくりと内容を見ます。 画像データを格納しているテキストファイルを変更したい場合は set fd_in [open "sx1.txt" "r"] のテキストファイル名を変更します。 ラインを変更したい場合は set target 0 の数値を、見たいライン番号に変更します。 テキストファイルに保存したヒスグラムは、次のようになります。 ********** *********** *********** *********** *********** *********** *********** *********** *********** *********** *********** ************ *********** ************ ************ ************ ************ ************ ************* ************* ************* ************* ************* ************* ************ ************* ************* ************* *************** *************** *************** **************** **************** **************** **************** ***************** **************** ***************** ***************** ***************** ****************** ****************** ****************** ****************** ****************** ******************** ************************* ************************* ******************** ******************* ******************* ******************* ****************** ****************** ****************** ******************* ******************* ******************* ******************* ******************** ******************* ******************** ******************** ******************** ******************** ********************** ********************* ********************** ********************** *********************** ************************ ************************* ******************************** ************************************* ************************************ ************************************ ****************************************** ********************************************* ************************************************ ************************************************** **************************************************** ***************************************************** ****************************************************** ******************************************************* ******************************************************* ******************************************************** ******************************************************** ******************************************************* *************************************************** *************************************************** ************************************************** ************************************************** *********************************************** ********************************************* ******************************************* ******************************************* ****************************************** ****************************************** ****************************************** ******************************************* ******************************************** ********************************************* ******************************************** ******************************************** ***************************************** *************************************** ********************************** ********************************* ******************************* ****************************** ****************************** ****************************** ***************************** ***************************** **************************** **************************** **************************** ***************************** ***************************** ****************************** ****************************** ******************************* ********************************* *********************************** *********************************** ************************************ ************************************* ***************************************目次 前 次