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Windows用Forth

 
　Forthは、マイコンだけでなくPCでも動かせます。

　自分は、WIN32FORTHを利用しています。

　DOS窓を利用すると、次のようなCUI操作画面が現れます。



　DOS窓でのタイプする内容は、以下。



　バッチファイルを使っています。
　次のように単純です。

win32for

　WIN32FORTHをダウンロードするURLは、以下。



　ダウンロードしたZIP形式ファイルを解凍して
　ディレクトリを作成して、全ファイルを複写
　してしまいます。



　スタックに含まれている内容を、スタックの
　内容を破壊しないで、表示するには、ワード
　「.S」を使います。



　Arduinoのハードウエアに、何かデバイスを接続して
　動作させる場合、AmForthの環境がないときには、次
　のように、Virtualで環境を用意できます。



　変数としてPORTDを定義して、それを操作することで
　ポートＤに接続されている、デバイスに対しての信号
　を与えてます。

　ポートＤの２、３、４、５ビットに４ビットの値を
　組み合わせて入れる操作を、論理演算、シフト演算
　で処理します。

　タイプ内容は、テキストエディタを使って入力後
　クリップボード経由で、ForthのCUI画面にコピー
　しています。



　終了するときには、ワード「bye」をタイプ。



　これでDOS窓だけになります。




　Arduinoのハードウエアをシミュレートするため
　変数定義ワード「variable」を使い、各レジスタ
　を宣言。




　ArduinoのD13には、LEDが接続されているので
　これを点滅させるには、次のようにレジスタ
　DDRB、PORTBの設定が必要。

D13は、ポートＢの５ビット目
ポートＢの５ビット目を出力に設定＝DDRBの５ビット目を１を格納
LEDの点灯＝PORTBの５ビット目に１を格納
LEDの消灯＝PORTBの５ビット目に０を格納

　これらの内容をワードで指定すると、以下。

DDRB c@ 1 5 lshift or DDRB c!
: lon PORTB c@ 1 5 lshift or PORTB c! ;
: loff PORTB c@ 1 5 lshift xor PORTB c! ;
: BLINK lon 1000 MS loff 1000 MS ;

　ワード「MS」は、ミリ秒単位の遅延になっています。

　設定と定義を入力。



　実際にポートＢの５ビット目が、変化しているのかは
　次のようにテストしてみればよいはず。

: XWAIT 1000 MS ;
: BTST cr 10 0 do i . lon PORTB c@ . XWAIT loff PORTB c@ . XWAIT cr loop ;

　動かしてみると、以下。




　ArduinoのポートＤの２から５ビットに、モータドライバが
　接続されているとすれば、その制御をシミュレートして
　AmFORTHでのワード定義の前に、動作確認できます。

　モータドライバの設定、次のように動作するとします。

(1,0,1,0) foward
(0,1,0,1) backward
(1,0,0,1) right turn
(0,1,1,0) right turn
(1,1,1,1) stop

　ポートＤの２から５ビットを出力に設定後
　ポートＤの出力を扱うワードを定義。
　その後、前後左右の移動指定と停止をまとめると
　次のようにすればよいはず。

15 2 lshift DDRD c@ or DDRD c!
DDRD c@ .
: MWW 2 lshift PORTD c@ $c3 and or PORTD c! ;
: MFW 10 MWW ;
: MRR 9 MWW ;
: MLL 6 MWW ;
: MBW 5 MWW ;
: MSTP 15 MWW ;
MFW PORTD c@ .
MRR PORTD c@ .
MLL PORTD c@ .
MBW PORTD c@ .
MSTP PORTD c@ .

　シミュレートして見ると、以下。



　ポートの出力を確認できたので、入力をシミュレート
　してみます。

　変数定義ワード「variable」を利用して
　入力レジスタを宣言しておきます。

　レジスタ名をPINを使います。



　ポートＣの下位４ビットを取り出して
　２ビット目だけを取り出すワードを
　定義して動かしてみます。

　方向設定とワード定義は、以下。

$f0 DDRC c@ and DDRC c!
$0f PINC c!
PINC c@ .
: GETS PINC c@ 1 2 lshift and ;
GETS .

　動かしてみると、次のようになります。



　ワードを定義していけば、更にArduinoの
　使い方に似せた環境を構築できます。
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