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PID制御スケッチ
PID制御のブロック図は、以下となります。
アナログ回路の基本素子であるOPアンプを組み合わせると
次の回路でPID制御は実現できます。
OPアンプのもつ特徴を利用し、次のブロックを用意して
偏差電圧から操作電圧を計算します。
各機能を関数で実現すると、以下となります。
積分を累積加算、微分を差分加算にするとアナログ処理
からデジタル処理に変換できます。
積分を累積加算で実現しますが、加算結果は上限を設けて
オーバーフローによる悪影響が発生しないようにします。
プログラミング言語で利用する変数には、上限と下限がある
ので、範囲外の値が発生すると、辻褄が合わなくなります。
PID制御で利用するパラメータは、すべて電圧なので
ArduinoのA0からA2を利用して電圧を整数値に変換し
加減乗除算を実行すれば、うまくいきそうです。
(under construction)
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